[发明专利]一种智能洗地机器人的碰撞机构

说明书

本发明涉及一种智能洗地机器人的碰撞机构，包括碰撞前壳、第一回弹机构、检测平台、传感检测机构和碰撞支架；碰撞前壳设置在智能洗地机器人的前侧，检测平台通过支撑架间隔设置在智能洗地机器人的底盘上方，支撑架上的前侧竖着设有可自由转动的转轴，转轴的上下两端分别对称设有上转动板和下转动板，且上转动板和下转动板可随着转轴同步转动，第一回弹机构设置在检测平台与碰撞前壳之间，并驱动碰撞前壳回弹复位。本发明的碰撞机构通过设置传感检测机构可以及时检测洗地机器人是否发生碰撞，并在发生碰撞后通过传感检测机构的输出信号反馈控制洗地机器人进行事后避障，避开碰撞物，从而继续进行清洁，提高智能洗地机器人的事后避障性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能洗地机器人的碰撞机构。

背景技术

目前，大多数智能洗地机器人在工作时为了防止与物品发生碰撞，会在机器人中安装许多避障的传感器，如超声波传感器，红外传感器等等，这些都可以称作事前避障系统。可是在实际工作中，由于传感器本身的限制以及工作环境的不断变化，机器人往往还是会发生碰撞，一旦发生碰撞，会导致洗地机器人驱动电机卡死，并且会导致机器人电机发热甚至烧毁，这对于洗地机器人来说是一个巨大的隐患。

因此，建立一个事后避障传感系统，实现避障完备是任何机器人都应该解决的技术。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种智能洗地机器人的碰撞机构。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种智能洗地机器人的碰撞机构，包括碰撞前壳、第一回弹机构、检测平台、传感检测机构和碰撞支架；所述碰撞前壳设置在智能洗地机器人的前侧，所述检测平台通过支撑架间隔设置在智能洗地机器人的底盘上方，所述支撑架上的前侧竖着设有可自由转动的转轴，所述转轴的上下两端分别对称设有上转动板和下转动板，且所述上转动板和下转动板可随着所述转轴同步转动；所述传感检测机构包括上传感检测组件和下传感检测组件，所述上传感检测组件设置在所述上转动板和检测平台上,所述下传感检测组件设置在所述下转动板和检测平台上,所述碰撞支架的上下两端分别通过连接部与所述上传感检测组件和下传感检测组件对应连接，所述第一回弹机构设置在所述检测平台与所述碰撞前壳之间，并驱动所述碰撞前壳回弹复位。

当所述碰撞前壳受到外力时，所述碰撞支架通过所述转轴带动所述上转动板和下转动板运动，以导通或切断对应的所述上传感检测组件和下传感检测组件的检测路径，并根据所述上传感检测组件和下传感检测组件的输出信号变化控制智能洗地机器人避开碰撞物，且第一回弹机构和连接部驱动所述碰撞前壳回弹复位。

本发明的有益效果是：本发明的碰撞机构，通过设置传感检测机构可以及时检测洗地机器人是否发生碰撞，并在发生碰撞后通过传感检测机构的输出信号反馈控制洗地机器人进行事后避障，避开碰撞物，从而继续进行清洁，提高智能洗地机器人的事后避障性能。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：所述第一回弹机构包括偶数个第一复位弹簧，所述偶数个第一复位弹簧均匀对称分布在所述转轴的左右两侧，且所述第一复位弹簧的一端与所述检测平台上表面连接，另一端与所述碰撞前壳的侧壁连接。

上述进一步方案的有益效果是：通过上述设置方式，当所述碰撞前壳在发生碰撞移位时，可以通过所述第一复位弹簧左右两侧对称驱动所述碰撞前壳复位，提高所述碰撞前壳复位的准确性。

进一步：所述碰撞机构还包括第二回弹机构，所述第二回弹机构包括偶数个第二复位弹簧，所述偶数个第二复位弹簧均匀对称分布在所述上转动板和下转动板的左右两侧，所述第二复位弹簧的一端与所述检测平台上表面连接，另一端与所述上转动板或下转动板连接。