[发明专利]用于车辆的行驶控制装置

说明书

一种用于车辆的行驶控制装置，包括行驶模式切换控制单元和驾驶控制单元。所述车辆包括多个驱动力源。所述行驶模式切换控制单元被配置为根据车辆的行驶状态从多个行驶模式中选择行驶模式。一个以上预定的驱动力源在每个行驶模式中用于驱动所述车辆。各个行驶模式中的一个以上预定的驱动力源彼此不同。驾驶控制单元被配置为通过使用被选择的行驶模式来驱动车辆，并且在自动驾驶和人工驾驶之间进行切换。驾驶控制单元包括切换禁止单元，所述切换禁止单元被配置为在所述被选择的行驶模式切换时，在被选择的行驶模式的切换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的行驶控制装置。

背景技术

众所周知一种在通过自动驾驶控制的自动驾驶与通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换的用于车辆的行驶控制装置。例如，已知在第9-222922号日本未审查专利申请公布(JP 9-222922 A)中所描述的用于车辆的自动驾驶控制装置。JP 9-222922A公开了一种车辆，其能够在通过基于来自各种传感器的信号控制车速或转向角来进行自主行驶的自动驾驶与通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换。

发明内容

在包括多个驱动力源的车辆中，能够根据行驶状态对使用不同的驱动力源作为产生驱动转矩的驱动转矩源的多个行驶模式进行切换。例如，在包括发动机和旋转机作为驱动力源的的混合动力车辆中，能够根据行驶状态对至少使用发动机作为驱动转矩源的混合动力行驶模式和仅使用旋转机作为驱动转矩源的电动机行驶模式进行切换。当进行行驶模式的切换时，例如，在对应于车辆的周围状态进行控制的自动驾驶与考虑驾驶员的意图进行控制的人工驾驶之间进行切换的情况下，考虑行驶模式切换时的控制(例如，在行驶模式切换时用于改变在操作中被切换的驱动转矩源的转矩的控制)在用于自动驾驶的控制与用于人工驾驶的控制之间切换。以这种方式，由于自动驾驶与人工驾驶之间的切换，行驶模式切换时的控制可能是不连续的，因此担心发生振动。

本发明提供一种用于车辆的行驶控制装置，其能够防止在行驶模式切换时由自动驾驶和人工驾驶之间的切换所引起的振动。

本发明的一个方案提供一种用于车辆的行驶控制装置。车辆包括多个驱动力源。根据该方案的行驶控制装置包括行驶模式切换控制单元和驾驶控制单元。行驶模式切换控制单元被配置为根据车辆的行驶状态从多个行驶模式中选择行驶模式。多个驱动力源中的一个以上预定的驱动力源在每个行驶模式中用于驱动车辆。各个行驶模式中的一个以上预定的驱动力源彼此不同。驾驶控制单元被配置为通过使用被选择的行驶模式来驱动车辆，并且在通过自动驾驶控制的自动驾驶和通过来自驾驶员的驾驶操作的人工驾驶之间进行切换。驾驶控制单元包括切换禁止单元，其被配置为在被选择的行驶模式切换时，在被选择的行驶模式的切换开始之后，在被选择的行驶模式的切换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换。

通过这种配置，由于在行驶模式的切换开始之后，在行驶模式的切换完成之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换，所以避免了行驶模式切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间被切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。因此，能够防止在行驶模式切换时由自动驾驶与人工驾驶之间的切换所引起的振动。

在本发明的方案中，多个驱动力源可以包括发动机和旋转机。行驶模式可以包括：混合动力行驶模式，其中至少使用所述发动机作为在所述车辆行驶时产生驱动转矩的驱动转矩源；以及电动机行驶模式，其中使用所述旋转机作为所述驱动转矩源。切换禁止单元可以被配置为当进行从所述电动机行驶模式到所述混合动力行驶模式的切换时，在所述发动机起动之后所述发动机能够进行自给运转之前禁止所述自动驾驶和所述人工驾驶之间的所述切换。

通过这种配置，由于在从电动机行驶模式到混合动力行驶模式的切换时，在发动机能够进行自给运转之前禁止自动驾驶和人工驾驶之间的切换，所以避免了从电动机行驶模式到混合动力行驶模式的切换时的控制在用于自动驾驶的控制和用于人工驾驶的控制之间被切换，并且不会发生行驶模式切换时的控制的不连续。