[发明专利]用于控制四轮驱动车辆的前轮和后轮扭矩分配的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制四轮驱动(4WD)车辆的前轮和后轮扭矩分配的装置，所述装置包括：

滑移控制扭矩计算部，被配置为：在4WD模式下行驶期间，基于从车辆收集的信息来计算后轮的滑移控制扭矩；

操纵控制扭矩计算部，被配置为：在4WD模式下行驶期间，基于从车辆收集的信息来计算后轮的操纵控制扭矩；

加权因子确定部，被配置为：基于车辆状态信息来确定滑移控制加权因子和操纵控制加权因子；和

目标扭矩计算部，被配置为：通过将加权因子分别应用于滑移控制扭矩和操纵控制扭矩并进行求和，来计算后轮的目标扭矩，其中，后轮的目标扭矩为分配给后轮的扭矩的目标值。

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

扭矩要求计算部，被配置为：根据车辆运转信息和车辆状态信息来计算驾驶员的扭矩要求，

其中，通过从驾驶员的扭矩要求中减去后轮的目标扭矩来确定前轮的目标扭矩，其中，前轮的目标扭矩为分配给前轮的扭矩的目标值。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述滑移控制扭矩计算部被配置为：

当前轮与后轮之间的速度差大于预定基准值时，计算滑移控制扭矩；以及

当前轮与后轮之间的速度差等于或小于所述预定基准值时，将滑移控制扭矩确定为零。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述操纵控制扭矩计算部被配置为：

当横摆角速度误差值大于预定基准值时，计算操纵控制扭矩；以及

当横摆角速度误差值等于或小于所述预定基准值时，将操纵控制扭矩确定为零，

其中，所述横摆角速度误差值是基于由横摆角速度传感器检测到的车辆的横摆角速度值与用于车辆操纵控制的目标横摆角速度值之间的差值来计算的。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述操纵控制扭矩计算部被配置为：

当横摆角速度误差值大于预定基准值时，计算操纵控制扭矩；以及

当横摆角速度误差值等于或小于所述预定基准值时，将操纵控制扭矩确定为零，

其中，所述横摆角速度误差值是基于使用车辆的车速和转向角度信息求出的横摆角速度估计值与用于车辆操纵控制的目标横摆角速度值之间的差值来计算的。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述加权因子确定部被配置为：

根据作为车辆状态信息的横摆角速度误差值来确定滑移控制加权因子或操纵控制加权因子，其中，所述横摆角速度误差值是基于由横摆角速度传感器检测到的车辆的横摆角速度值与用于车辆操纵控制的目标横摆角速度值之间的差值来计算的；以及

当确定滑移控制加权因子或操纵控制加权因子时，使用通过根据所述横摆角速度误差值设定滑移控制加权因子或操纵控制加权因子而获得的数据。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述加权因子确定部被配置为：

根据作为车辆状态信息的横摆角速度误差值来确定滑移控制加权因子或操纵控制加权因子；以及

当确定滑移控制加权因子或操纵控制加权因子时，使用通过根据所述横摆角速度误差值设定滑移控制加权因子或操纵控制加权因子而获得的数据，

其中，所述横摆角速度误差值是基于使用车辆的车速和转向角度信息求出的横摆角速度估计值与用于车辆操纵控制的目标横摆角速度值之间的差值来计算的。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述操纵控制加权因子被确定为通过从1中减去所述滑移控制加权因子而获得的值，其中，所述滑移控制加权因子被设定为等于或小于1的正值。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述操纵控制加权因子被确定为通过从1中减去所述滑移控制加权因子而获得的值，其中，所述滑移控制加权因子被设定为等于或小于1的正值。