[发明专利]车辆安全行驶控制方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆安全行驶控制方法、装置及车辆，该车辆安全行驶控制方法包括：通过角速度检测装置获取车辆横向翻转的角速度矢量信号；根据角速度矢量信号确定车辆是否达到预定侧翻状态；在车辆达到预定侧翻状态时，执行预定侧翻状态对应的安全行驶操作。该方法可以解决车辆在行驶过程中不能及时抑制侧翻的问题，保障了行车安全。

技术领域

本公开涉及车辆安全领域，具体地，涉及一种车辆安全行驶控制方法、装置及车辆。

背景技术

车辆在行驶过程中，外界的行车环境对于车辆的姿态的影响往往比较突然，驾驶员不当的操作处理则会引发交通事故。为了防止车辆在遇到高速转弯、横向大风或者道路崎岖等情况时发生侧翻，相关技术中通常利用倾斜率传感器检测车辆的倾斜角度，并判断车辆即将发生侧翻的方向，在满足侧翻判定条件的情况下，车辆通过转向并加速的策略来抑制侧翻。由于倾斜角度阈值设定偏大，导致防侧翻系统在车辆有侧翻趋势但单侧车轮并未离开地面时不工作，不能及时抑制侧翻的发生。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆安全行驶控制方法、装置及车辆，用以解决相关技术中车辆在行驶过程中不能及时抑制侧翻的技术问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种车辆安全行驶控制方法，包括：

通过运动检测装置获取所述车辆横向翻转的运动矢量信号，所述运动矢量信号包括所述车辆横向翻转的角速度矢量信号和/或角加速度信号；

根据所述角速度矢量信号和/或所述角加速度信号确定所述车辆是否达到预定侧翻状态；

在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作。

可选地，所述根据所述角速度矢量信号和所述角加速度信号确定所述车辆是否达到预定侧翻状态，包括：

根据所述角速度矢量信号计算所述车辆的车身倾斜角度；

在所述车身倾斜角度小于第一角度阈值，且所述角加速度信号表征的角加速度大于第一角加速度阈值时，确定所述车辆达到侧翻预警状态，所述预定侧翻状态包括所述侧翻预警状态。

可选地，所述在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作，包括：

确定所述角速度矢量信号表征的所述车辆的侧翻方向；

对所述侧翻方向同侧的车轮进行制动，和/或调整所述车辆行驶方向向所述侧翻方向偏转。

可选地，所述根据所述角速度矢量信号确定所述车辆是否达到预定侧翻状态，包括：

根据所述角速度矢量信号计算所述车辆的车身倾斜角度；

在所述车身倾斜角度大于或等于第二角度阈值时，确定所述车辆达到侧翻危险状态，所述预定侧翻状态包括所述侧翻危险状态。其中，所述第二角度阈值大于上述第一角度阈值。

可选地，所述在所述车辆达到所述预定侧翻状态时，执行所述预定侧翻状态对应的安全行驶操作，包括：

确定所述角速度矢量信号表征的所述车辆的侧翻方向；

控制位于所述车辆的所述侧翻方向上的安全气囊开启。

可选地，所述角速度检测装置包括多自由度传感器、角速度传感器、陀螺仪、加速度传感器中的一种或多种。

可选地，所述根据所述角速度矢量信号计算所述车辆的车身倾斜角度，包括：

根据所述角速度矢量信号通过以下公式计算所述车身倾斜角度：