[发明专利]自主式生命探测机器人

权利要求书

1.一种自主式生命探测机器人，其特征在于，包括移动底盘(1)、机械臂(2)和探测装置(9),所述机械臂(2)设置于移动底盘(1)的安置槽(11)中，所述移动底盘(1)上设置有控制模块(3)、远程通讯模块(4)、动力装置(5)、电池模块(6)、定位导航模块、避障模块(8)和数据处理模块(44)，所述定位导航模块与远程通讯模块(4)连接，所述远程通讯模块(4)、避障模块(8)、动力装置(5)、电池模块(6)、数据处理模块(44)均与控制模块(3)连接，所述的探测装置(9)设置于移动底盘(1)上或者与机械臂(2)连接，设置于移动底盘(1)上的探测装置(9)通过机械臂(2)的抓取和移动被置于探测点处，与机械臂(2)连接的探测装置(9)通过机械臂(2)的移动被置于探测点处。

2.根据权利要求1所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述移动底盘(1)包括第一搭载平台(12)和设置在第一搭载平台(12)两侧的A履带式移动机构(13)，A履带式移动机构(13)包括有第一驱动轮(14)、多个第一从动轮(15)和绕接在第一驱动轮(14)及第一从动轮(15)上的1条a履带(16)。

3.根据权利要求1所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述移动底盘(1)包括第二搭载平台(17)和设置在第二搭载平台(17)两侧的B履带式移动机构(18)，B履带式移动机构(18)包括有第二驱动轮(19)、第二从动轮(20)、b1履带(21)和b2履带(22)，所述b1履带(21)与b2履带(22)均绕接在与第二驱动轮(19)位于同一水平面的第二从动轮(20)上。

4.根据权利要求1所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述移动底盘(1)包括第三搭载平台(23)和设置在第三搭载平台(23)两侧的C履带式移动机构(25)，所述C履带式移动机构(25)包括有第三驱动轮(26)、第三从动轮(27)、c1履带(28)、c2履带(29)和c3履带(30)，所述c1履带(28)与c3履带(30)均绕接在第三驱动轮(26)上，所述c1履带(28)与c2履带(29)均绕接在与第三驱动轮(26)位于同一水平面的第三从动轮(27)上。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述探测装置(9)为雷达生命探测器的雷达收发模块。

6.根据权利要5所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，还包括至少3台图像摄取装置(7)，所述的机械臂(2)上设置有1台图像摄取装置，所述移动底盘(1)的前端和后端均设置有1台图像摄取装置。

7.根据权利要求6所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述定位导航模块包括里程计(31)、陀螺仪(32)和GPS定位系统(24)，所述里程计(31)、陀螺仪(32)和GPS定位系统(24)均与控制模块(3)连接。

8.根据权利要求7所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述控制模块(3)包括至少一台工业控制计算机。

9.根据权利要求1或8所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，还包括一台远程控制器(33)，所述远程控制器(33)包括人机交互模块(10)和显示模块(37)，所述远程控制器(33)无线连接于远程通讯模块(4)。

10.根据权利要求1所述的一种自主式生命探测机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括前段关节(34)、中间段关节(35)和尾段关节(36)，所述前段关节(34)与中间段关节(35)连接，中间段关节(35)与尾段关节(36)连接，所述尾段关节(36)安装在移动底盘(1)上，所述中间段关节(35)上设置有第一关节放置口(38)，所述尾段关节(36)上设置有第二关节放置口(39)，所述前段关节(34)通过第一关节放置口(38)折放在中间段关节(35)中，所述的中间段关节(35)通过第二关节放置口(39)折放在尾段关节(36)中。