[发明专利]基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统。

背景技术

随着汽车工业的发展，车辆行驶的安全性得到越来越多的重视，车辆一般都配置了多种用于安全驾驶的系统，其中之一为车道保持辅助系统(LKAS)。当车辆由于驾驶员注意力不集中并且驾驶员未及时纠正车辆偏离车道运动时，车道保持辅助系统防止车辆从其车道偏离并控制车辆保持在原车道。

一般地，车道保持辅助系统通过分析摄像头采集的图像从而提取车道信息。但是，如果由摄像头采集的图像中没有提取到车道标记或者提取的车道标记不完整，则车道保持辅助系统将不能够识别车道或者错误的识别车道。

对于特定场景，例如，车道标志被磨损、雨雾天车道标记不清晰、强光环境下车道标记对比度降低、夜晚弱光环境下车道标记可识别性降低，车道保持辅助系统都可能无法识别车道标志或者可能错误识别车道标志。

对于特定示例，也可能由于前方车辆与运行车辆之间的距离缩短，使得前方车辆阻挡摄像头的视野。在这种情况下，车道标志被前方车辆遮挡，摄像头拍摄的图像中只有前方车辆而不显示车道标志，导致车道保持辅助系统无法识别车道标志或者可能错误识别车道标志。

综上，单独依靠摄像头，无法保证车道标志的正确识别，降低车道保持辅助系统的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术中的单依靠摄像头使得车道保持辅助系统可靠性低的问题，提出了一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统，能够有效提高车道保持辅助的可靠性。

一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，包括：

采集道路图像；

根据所述道路图像提取车道标记；

判断所述车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据所述车道标记建立车道模型；

如果所述车道标记非完整有效，则建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；

采集车辆位置信息，并根据所述车辆位置信息从所述网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息；

根据所述车道信息建立车道模型；

根据所述车道模型计算车道偏移量，并根据所述车道偏移量生成车道保持辅助控制信号。

进一步地，判断所述车道标记是否完整有效，包括：

检测所述道路图像中是否包括左车道标记和右车道标记，如果是，则确定所述车道标记完整有效。

进一步地，所述车道信息包括网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度；

所述方法还包括：

如果所述道路图像中仅包括左车道标记，则获取所述网络右车道标记，根据所述左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型；

如果所述道路图像中仅包括右车道标记，则获取所述网络左车道标记，根据所述右车道标记、网络左车道标记以及车道宽度建立车道模型；

如果所述道路图像中无左车道标记和右车道标记，则获取所述网络左车道标记和网络右车道标记，根据所述网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型。

进一步地，根据所述车道模型计算车道偏移量，包括：

根据所述车道宽度确定车道中心线；

根据车辆位置与所述车道中心线的距离计算车道偏移量。

一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，包括：

图像采集装置，用于采集道路图像；

车载道路识别单元，用于接收所述道路图像并根据所述道路图像提取车道标记；

控制单元，用于判断所述车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据所述车道标记建立车道模型；

网络通信单元，用于当所述车道标记非完整有效时，建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；

GPS单元，用于采集车辆位置信息；

所述控制单元还用于根据所述车辆位置信息从所述网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息，根据所述车道信息建立车道模型；根据所述车道模型计算车道偏移量，并根据所述车道偏移量生成车道保持辅助控制信号。

进一步地，所述控制单元还用于检测所述道路图像中是否包括左车道标记和右车道标记，如果是，则确定所述车道标记完整有效。

进一步地，所述车道信息包括网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度；

如果所述控制单元检测到所述道路图像中仅包括左车道标记，则获取所述网络右车道标记，根据所述左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型；