[发明专利]基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法及系统

权利要求书

1.一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，包括：

采集道路图像；

根据所述道路图像提取车道标记；

判断所述车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据所述车道标记建立车道模型；

如果所述车道标记非完整有效，则建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；

采集车辆位置信息，并根据所述车辆位置信息从所述网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息；

根据所述车道信息建立车道模型；

根据所述车道模型计算车道偏移量，并根据所述车道偏移量生成车道保持辅助控制信号。

2.根据权利要求1所述的车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，判断所述车道标记是否完整有效，包括：

检测所述道路图像中是否包括左车道标记和右车道标记，如果是，则确定所述车道标记完整有效。

3.根据权利要求2所述的车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，所述车道信息包括网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度；

所述方法还包括：

如果所述道路图像中仅包括左车道标记，则获取所述网络右车道标记，根据所述左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型；

如果所述道路图像中仅包括右车道标记，则获取所述网络左车道标记，根据所述右车道标记、网络左车道标记以及车道宽度建立车道模型；

如果所述道路图像中无左车道标记和右车道标记，则获取所述网络左车道标记和网络右车道标记，根据所述网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型。

4.根据权利要求3所述的车联网和车载道路识别的车道保持辅助方法，其特征在于，根据所述车道模型计算车道偏移量，包括：

根据所述车道宽度确定车道中心线；

根据车辆位置与所述车道中心线的距离计算车道偏移量。

5.一种基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于采集道路图像；

车载道路识别单元，用于接收所述道路图像并根据所述道路图像提取车道标记；

控制单元，用于判断所述车道标记是否完整有效，如果完整有效，则根据所述车道标记建立车道模型；

网络通信单元，用于当所述车道标记非完整有效时，建立与网络端车联网道路信息服务系统的通信连接；

GPS单元，用于采集车辆位置信息；

所述控制单元还用于根据所述车辆位置信息从所述网络端车联网道路信息服务系统获取车辆所在位置的车道信息，根据所述车道信息建立车道模型；根据所述车道模型计算车道偏移量，并根据所述车道偏移量生成车道保持辅助控制信号。

6.根据权利要求5所述的基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，所述控制单元还用于检测所述道路图像中是否包括左车道标记和右车道标记，如果是，则确定所述车道标记完整有效。

7.根据权利要求6所述的基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，所述车道信息包括网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度；

如果所述控制单元检测到所述道路图像中仅包括左车道标记，则获取所述网络右车道标记，根据所述左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型；

如果所述控制单元检测到所述道路图像中仅包括右车道标记，则获取所述网络左车道标记，根据所述右车道标记、网络左车道标记以及车道宽度建立车道模型；

如果所述控制单元检测到所述道路图像中无左车道标记和右车道标记，则获取所述网络左车道标记和网络右车道标记，根据所述网络左车道标记、网络右车道标记以及车道宽度建立车道模型。

8.根据权利要求7所述的基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，所述控制单元还用于根据所述车道宽度确定车道中心线；根据车辆位置与所述车道中心线的距离计算车道偏移量。

9.根据权利要求5所述的基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，所述系统还包括转向控制装置，用于接收所述车道保持辅助控制信号，并根据所述车道保持辅助控制信号进行车辆的车道保持辅助控制。

10.根据权利要求5所述的基于车联网和车载道路识别的车道保持辅助系统，其特征在于，所述图像采集装置为摄像头。