[发明专利]抹灰机器人

说明书

一种抹灰机器人，具有：移动底座，所述移动底座可移动地保持于地面上；本体支架，所述本体支架设于所述移动底座上；测量单元，所述测量单元具有墙面测量组，所述墙面测量组用于测量墙面的表面形状，并生成相应的墙面检测信息；控制单元，所述控制单元用于根据所述墙面检测信息计算所述墙面的平面度与形状，并根据计算结果生成涂抹控制指令；涂抹执行器，所述涂抹执行器可沿竖直方向滑动地保持于所述本体支架上，并根据所述涂抹控制指令执行涂抹动作。本发明提供了一种可对各类墙面进行自动化抹灰加工的抹灰机器人。

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，具体地来说，是一种抹灰机器人。

背景技术

在建筑技术领域，涂抹是一种将涂料涂覆于墙面，使涂料牢固附着于墙面而形成光洁平整表面的加工工艺。传统的涂抹工作，主要由人工承担，工作负担很重。特别是抹灰工作，需经多次涂抹与刮平，其步骤繁复而效率很低。且人工加工精度依赖于工人的经验，造成墙面精度难以保证。

随着自动化技术的发展，也出现了一些加工设备，用于使工人摆脱繁重的劳动枷锁。然而现有的加工设备结构十分简单，仅具有一些基本的功能，自动化程度很低而难以满足复杂的加工应用需要。特别是在复杂墙面加工时，墙面常会预留一些非规则或微小凹凸部，操作避让更为困难，效率受到严重制约。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种抹灰机器人，实现对各类墙面的全自动抹灰加工。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种抹灰机器人，具有：

移动底座，所述移动底座可移动地保持于地面上；

本体支架，所述本体支架设于所述移动底座上；

测量单元，所述测量单元具有墙面测量组，所述墙面测量组用于测量墙面的表面形状，并生成相应的墙面检测信息；

控制单元，所述控制单元用于根据所述墙面检测信息计算所述墙面的平面度与形状，并根据计算结果生成涂抹控制指令；

涂抹执行器，所述涂抹执行器可沿竖直方向滑动地保持于所述本体支架上，并根据所述涂抹控制指令执行涂抹动作。

作为上述技术方案的改进，所述涂抹执行器具有：

储料单元，其用于储存涂料，并具有进料口与出料口，所述进料口用于输入所述涂料，所述出料口用于输出所述涂料；

管制机构，其具有至少一个设于所述出料口上的截止部，所述截止部用于截止所述出料口的部分或全部通流面；

抹料机构，其具有可旋转的抹板，所述抹板上端与所述出料口连通，所述抹板可绕所述抹板与所述出料口的连接线于铅垂面内旋转，所述抹板的旋转圆周位于所述铅垂面上；

输料机构，其用于实现所述储料单元内的所述涂料经所述出料口至所述抹料机构的输送。

作为上述技术方案的进一步改进，所述截止部包括闸门及用于驱动所述闸门运动的截止驱动部，所述闸门用于截止所述出料口的部分或全部通流面；

所述截止部具有复数个所述闸门，复数个所述闸门连续阵列分布而将所述通流面沿所述抹料机构的水平宽度方向划分为复数个区域，所述闸门可运动地伸出而覆盖于所述通流面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述墙面测量组用于测量所述墙面与所述涂抹执行器的滑动面之间的距离而得到所述检测信息，所述检测信息包括所述墙面上至少一点与所述滑动面之间的距离，所述涂抹执行器的滑动面为所述本体支架用于供所述涂抹执行器滑动的表面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述墙面测量组具有复合运动机构，所述复合运动机构具有至少一个转动自由度；