[发明专利]抹灰机器人

权利要求书

1.一种抹灰机器人，其特征在于，具有：

移动底座，所述移动底座可移动地保持于地面上；

本体支架，所述本体支架设于所述移动底座上；

测量单元，所述测量单元具有墙面测量组，所述墙面测量组用于测量墙面的表面形状，并生成相应的墙面检测信息；

控制单元，所述控制单元用于根据所述墙面检测信息计算所述墙面的平面度与形状，并根据计算结果生成涂抹控制指令；

涂抹执行器，所述涂抹执行器可沿竖直方向滑动地保持于所述本体支架上，并根据所述涂抹控制指令执行涂抹动作；

所述涂抹执行器具有：

储料单元，其用于储存涂料，并具有进料口与出料口，所述进料口用于输入所述涂料，所述出料口用于输出所述涂料；

抹料机构，其具有可旋转的抹板，所述抹板上端与所述出料口连通，所述抹板可绕所述抹板与所述出料口的连接线于铅垂面内旋转，所述抹板的旋转圆周位于所述铅垂面上；

管制机构，其具有至少一个设于所述出料口上的截止部，所述截止部包括闸门及用于驱动所述闸门运动的截止驱动部，所述闸门用于截止所述出料口的部分或全部通流面；所述截止部具有复数个所述闸门，复数个所述闸门连续阵列分布而将所述通流面沿所述抹料机构的水平宽度方向划分为复数个区域，所述闸门可运动地伸出而覆盖于所述通流面；

输料机构，其用于实现所述储料单元内的所述涂料经所述出料口至所述抹料机构的输送。

2.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述墙面测量组用于测量所述墙面与所述涂抹执行器的滑动面之间的距离而得到所述检测信息，所述检测信息包括所述墙面上至少一点与所述滑动面之间的距离，所述涂抹执行器的滑动面为所述本体支架用于供所述涂抹执行器滑动的表面。

3.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述墙面测量组具有复合运动机构，所述复合运动机构具有至少一个转动自由度；

所述墙面测量组具有至少一个用于测距的位移传感器，所述位移传感器设于所述复合运动机构上。

4.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述测量单元还具有铅垂度测量组，所述铅垂度测量组用于测量所述本体支架的铅垂度而得到铅垂度测量值；

所述控制单元用于根据所述铅垂度测量值生成第一调节量，使所述本体支架调节至铅垂位置；

所述本体支架设有第一调节单元，所述第一调节单元用于根据所述第一调节量调节所述本体支架的铅垂度；

所述第一调节单元具有至少一个伸缩支撑部，所述伸缩支撑部分别设于所述本体支架并可伸缩地顶紧或远离所述墙面，从而驱动所述本体支架旋转而调整所述本体支架的铅垂度，所述伸缩支撑部与所述涂抹执行器的滑动方向保持垂直。

5.根据权利要求1所述的抹灰机器人，其特征在于，所述测量单元还具有水平度测量组与第二调节单元：

所述水平度测量组设于所述本体支架上，用于捕捉施工现场的水平定位基准，据此生成水平检测信息；

所述控制单元用于根据所述水平检测信息计算所述抹灰机器人与所述水平定位基准的偏移量，根据所述偏移量生成用于调节所述抹灰机器人的第二调节量；

所述第二调节单元用于根据所述第二调节量调节所述抹灰机器人的水平度，直至所述抹灰机器人与所述水平定位基准的偏移量位于允许误差范围内。

6.根据权利要求5所述的抹灰机器人，其特征在于，所述水平度测量组具有视觉检测器，所述视觉检测器用于扫描所述水平定位基准而得到图像信息；

所述控制单元计算所述图像信息与所述视觉检测器的扫描方向的平行度而得到所述偏移量，根据所述偏移量生成所述第二调节量；

所述第二调节单元根据所述第二调节量调节所述抹灰机器人的姿态，直至所述图像信息与所述视觉检测器的扫描方向的平行度位于所述允许误差范围内。