[发明专利]一种基于多次图像采集与机械手的玻璃清洁方法

权利要求书

1.一种基于多次图像采集与机械手的玻璃清洁方法，其特征在于，包括：

S1、采集目标玻璃透光下的当前图像R₁；

S2、对R₁进行灰度处理得到第一图像T₁，统计T₁中灰度值大于第一灰度值A₁的区域的面积总和Q₁；

S3、对目标玻璃进行遮光；

S4、采集目标玻璃遮光下的当前图像R₂；

S5、对R₂进行灰度处理得到第二图像T₂，统计T₂中灰度值大于第二灰度值A₂的区域的面积总和Q₂；

S6、将Q₁与Q₂的和Q₃与预设面积值进行比较，根据比较结果通过清洁机械手对目标玻璃进行清理。

2.根据权利要求1所述的基于多次图像采集与机械手的玻璃清洁方法，其特征在于，步骤S6，具体包括：所述预设面积值包括第一面积值W₁，第二面积值W₂，第三面积值W₃；

计算Q₁与Q₂的和Q₃＝Q₁+Q₂，将Q₃与预设面积值进行比较，

当W₁＜Q₃＜W₂时，控制模块指令控制清洁机械手对目标玻璃清洁t₁时间；

当W₂＜Q₃＜W₃时，控制模块指令控制清洁机械手对目标玻璃清洁t₂时间；

当Q₃＞W₃时，控制模块指令控制清洁机械手对目标玻璃清洁t₃时间；

其中，W₁、W₂、W₃、t₁、t₂、t₃均为预设值，且W₁＜W₂＜W₃，t₁＜t₂＜t₃。

3.根据权利要求1所述的基于多次图像采集与机械手的玻璃清洁方法，其特征在于，步骤S6，通过清洁机械手对目标玻璃进行清理，具体包括：通过清洁机械手按照预设路径对目标玻璃进行清洁。

4.根据权利要求1所述的基于多次图像采集与机械手的玻璃清洁方法，其特征在于，步骤S3，具体包括：通过卷帘对目标玻璃进行遮光。

5.根据权利要求1所述的基于多次图像采集与机械手的玻璃清洁方法，其特征在于，步骤S1，具体包括：通过多个高清摄像头采集目标玻璃透光下的当前图像R₁；

优选地，步骤S4，具体包括：通过多个高清摄像头采集目标玻璃遮光下的当前图像R₂。