[发明专利]一种打菜机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种打菜机器人，其特征在于：包括固定架、驱动装置、联动装置、仿真臂、菜铲、盛菜盆，所述的联动装置包括四个凸轮、凸轮轴、下臂固定轴、三个下驱动臂、三个上驱动臂、驱动臂连接杆、节套轴，驱动装置驱动联动装置使仿真臂运动，从而使菜铲从盛菜盆中打菜。本发明同现有技术相比，通过驱动装置来带动联动装置运动，从而模仿手臂的打菜动作，实现自动化打菜；进一步的，还可通过刷卡来启动驱动装置，并进行扣款。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种打菜机器人。

背景技术

现在的学生食堂都是由食堂员工来手动打菜，无法实现自动化。

另外，付费都是学生通过IC卡食堂收费机上刷卡，并不十分方便。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种自动打菜的机器人。

为实现上述目的，设计一种打菜机器人，其特征在于：

包括固定架、驱动装置、联动装置、仿真臂、菜铲、盛菜盆；

所述的固定架包括底架、固定在底架上方的侧板；

所述的联动装置包括四个凸轮、凸轮轴、下臂固定轴、三个下驱动臂、三个上驱动臂、驱动臂连接杆、节套轴；

所述的节套轴包括外端皮带轮轴、上臂联动轴套、内端皮带轮轴套；所述的外端皮带轮轴包括外端皮带轮、与外端皮带轮的一侧圆心处垂直连接的转轴；所述的上臂联动轴套包括固定板、与固定板一侧垂直连接的中间轴套；所述的内端皮带轮轴套包括内端皮带轮、与内端皮带轮的一侧轴孔处垂直连接的外层轴套；所述的外端皮带轮轴的转轴嵌设在上臂联动轴套的中间轴套内，中间轴套再嵌设在内端皮带轮轴套的外层轴套内，且外端皮带轮、固定板、内端皮带轮之间分别设有间距；外端皮带轮轴的转轴的端头凸出于中间轴套的端头之外，中间轴套的端头凸出于外层轴套的端头；

所述的节套轴的轴部从外侧依次水平穿过固定架的外侧的、内侧的侧板的近上部，且节套轴的外端皮带轮、固定板、内端皮带轮均位于外侧的侧板外，转轴的端部的局部、中间轴套的端部、外层轴套的端部均位于内外两个侧板之间；

所述凸轮轴的两端固定在所述节套轴下方处的内外两个侧板上，且凸轮轴的外侧的端头位于外侧的侧板之外；所述的四个凸轮间隔固定套设在凸轮轴上，任意相邻的两个凸轮的相向面上分别设有对称的曲线凹槽，下驱动臂的中间设有销柱，销柱的两端分别嵌入位于其两侧的相应的两个凸轮的曲线凹槽内；

下臂固定轴的两端固定在位于凸轮轴下方后侧处的内外两个侧板上；下驱动臂的后端轴接在下臂固定轴上，下驱动臂的前端轴接驱动臂连接杆的一端；

三个上驱动臂的后端分别固定套接在外端皮带轮轴的转轴端部上、中间轴套的端部上、外层轴套的端部上；上驱动臂的前端分别轴接在相应的驱动臂连接杆的另一端上；

所述驱动装置包括电机、主动齿轮、从动齿轮、齿环带；所述的电机的端面固定在任一侧板上，电机的输出轴贯穿外侧的侧板且采用联轴器轴接主动齿轮，所述的从动齿轮轴接在凸轮轴的外侧的端头上，主动齿轮与从动齿轮之间采有齿环带链接；