[发明专利]一种打菜机器人

权利要求书

1.一种打菜机器人，其特征在于：

包括固定架、驱动装置(2)、联动装置、仿真臂(4)、菜铲(5)、盛菜盆(6)；

所述的固定架包括底架(1-1)、固定在底架上方的侧板(1-2)；

所述的联动装置包括四个凸轮(3-71～3-74)、凸轮轴(3-1)、下臂固定轴(3-2)、三个下驱动臂(3-3)、三个上驱动臂(3-4)、驱动臂连接杆(3-5)、节套轴(3-6)；

所述的节套轴(3-6)包括外端皮带轮轴(3-61)、上臂联动轴套(3-62)、内端皮带轮轴套(3-63)；所述的外端皮带轮轴(3-61)包括外端皮带轮(3-611)、与外端皮带轮的一侧圆心处垂直连接的转轴(3-612)；所述的上臂联动轴套(3-62)包括固定板(3-621)、与固定板一侧垂直连接的中间轴套(3-622)；所述的内端皮带轮轴套(3-63)包括内端皮带轮(3-631)、与内端皮带轮的一侧轴孔处垂直连接的外层轴套(3-632)；所述的外端皮带轮轴的转轴(3-612)嵌设在上臂联动轴套的中间轴套(3-622)内，中间轴套(3-622)再嵌设在内端皮带轮轴套的外层轴套(3-632)内，且外端皮带轮(3-611)、固定板(3-621)、内端皮带轮(3-631)之间分别设有间距；外端皮带轮轴的转轴(3-612)的端头凸出于中间轴套(3-622)的端头之外，中间轴套(3-622)的端头凸出于外层轴套(3-632)的端头；

所述的节套轴(3-6)的轴部从外侧依次水平穿过固定架的外侧的、内侧的侧板(1-2)的近上部，且节套轴(3-6)的外端皮带轮(3-611)、固定板(3-621)、内端皮带轮(3-631)均位于外侧的侧板外，转轴(3-612)的端部的局部、中间轴套(3-622)的端部、外层轴套(3-632)的端部均位于内外两个侧板之间；

所述凸轮轴(3-1)的两端固定在所述节套轴(3-6)下方处的内外两个侧板(1-2)上，且凸轮轴(3-1)的外侧的端头位于外侧的侧板(1-2)之外；所述的四个凸轮(3-71～3-74)间隔固定套设在凸轮轴(3-1)上，任意相邻的两个凸轮的相向面上分别设有对称的曲线凹槽(3-8)，下驱动臂(3-3)的中间设有销柱(3-31)，销柱(3-31)的两端分别嵌入位于其两侧的相应的两个凸轮的曲线凹槽(3-8)内；

下臂固定轴(3-2)的两端固定在位于凸轮轴(3-1)下方后侧处的内外两个侧板(1-2)上；下驱动臂(3-3)的后端轴接在下臂固定轴(3-2)上，下驱动臂(3-3)的前端轴接驱动臂连接杆(3-5)的一端；

三个上驱动臂(3-4)的后端分别固定套接在外端皮带轮轴的转轴(3-612)端部上、中间轴套(3-622)的端部上、外层轴套(3-632)的端部上；上驱动臂(3-4)的前端分别轴接在相应的驱动臂连接杆(3-5)的另一端上；

所述驱动装置(2)包括电机(2-1)、主动齿轮(2-2)、从动齿轮(2-3)、齿环带(2-4)；所述的电机(2-1)的端面固定在任一侧板(1-2)上，电机(2-1)的输出轴贯穿外侧的侧板(1-2)且采用联轴器轴接主动齿轮(2-2)，所述的从动齿轮(2-3)轴接在凸轮轴(3-1)的外侧的端头上，主动齿轮(2-2)与从动齿轮(2-3)之间采有齿环带(2-4)链接；

所述的仿真臂(4)包括上臂杆(4-1)、下臂杆(4-2)、两个侧锥形齿轮(4-3)、锥形齿轮(4-4)、U形轴耳件(4-5)、连接轴(4-6)；所述的上臂杆(4-1)的上端的内侧面开设有上U形槽(4-11)，上臂杆(4-1)的下端的前侧面开设有下U形槽(4-12)，所述固定板(3-621)嵌套固定在所述上U形槽(4-11)内；U形轴耳件(4-5)的开口处的两侧轴耳分别轴接连接轴(4-6)的两端，两侧轴耳的内侧的连接轴(4-6)上分别套设两个下皮带轮(4-7)，两个下皮带轮(4-7)之间的连接轴(4-6)上分别贯穿上臂杆(4-1)的下端，且两个下皮带轮(4-7)的盘面与U形轴耳件(4-5)的轴耳固定，上臂杆(4-1)的下U形槽(4-12)内的连接轴(4-6)上分别套设两个侧锥形齿轮(4-3)；其中，位于外侧的下皮带轮(4-7)与连接轴(4-6)固定连接，位于内侧的下皮带轮(4-7)与连接轴(4-6)为光滑套接；位于外侧的侧锥齿轮(4-3)与连接轴(4-6)为光滑套接，位于内侧的侧锥齿轮(4-3)与连接轴(4-6)固定连接；两个侧锥形齿轮(4-3)之间啮合同一个锥形齿轮(4-4)，朝向前侧的锥形齿轮(4-4)的连接端面固定连接下臂杆(4-2)的上端；下臂杆(4-2)的下端贯穿U形轴耳件(4-5)的底板；

外端皮带轮(3-611)、内端皮带轮(3-631)分别采用皮带(4-8)对应连接两个下皮带轮(4-7)；

所述的仿真臂(4)的下臂杆(4-2)的下端固定连接菜铲(5)的手柄的上端；所述的菜铲(5)的铲部位于盛菜盆(6)内，所述的盛菜盆(6)的前侧面设有搁置餐盘用的餐盘搁架(6-2)。