[发明专利]库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，包括步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。本发明还公开了一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统、装置以及电子设备和计算机可读存储介质。本发明通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统。

背景技术

库卡(KUKA)机器人作为全球最先进的工业机器人之一，先进的动态性能及开放性强的特点使KUKA机器人广泛应用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，以及其他自动化、金属加工、食品和塑料等行业。尤其在金属加工行业(包括切割和焊接等)，KUKA机器人的市场占用率更是名列前茅，因为在金属加工行业，存在很多的非标应用项目，这就需要机器人拥有较强的开放性，以便于做二次开发。

但是，现有技术存在以下缺陷：

在很多复杂的项目应用中，由于KUKA机器人自身的轴数有限，不足以满足应用需求，因此，常常需要额外增加外部轴。目前，多数人为了确保稳定性和兼容性，给KUKA机器人增加的外部轴都是KUKA原厂外部轴，其价格十分昂贵(10万元/套)，大大增加了项目成本。而少数人由于成本限制，使用了第三方伺服电机作为外部轴，但是没做相应的二次开发，因此不能让KUKA机器人灵活地控制这个伺服电机。因此，“如何用性价比高的第三方伺服电机作为KUKA的外部轴，并且这个外部轴能够被KUKA机器人灵活控制”就成为了一个难题了。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

本发明的目的之二在于提供一种电子设备，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

本发明的目的之四在于提供一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的装置，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

本发明的目的之五在于提供一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，包括步骤：

接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；

转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；

驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。

进一步地，所述转换步骤包括步骤：