[发明专利]库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，其特征在于包括步骤：

接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；

转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；

驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作；

所述转换步骤包括步骤：将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；

将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息；

所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第二字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符。

2.一种电子设备，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；

转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；

驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作；

所述转换步骤包括步骤：

将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；

将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息；所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第二字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的方法。

4.一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的装置，其特征在于包括：

接收单元，用于接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；

转换单元，用于将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；

驱动单元，用于根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作；

所述转换单元，还用于将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；

将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息；其中，所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第二字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符。

5.一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统，其特征在于包括：

库卡机器人，用于生成设定位置信号和设定速度信号；

可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器与库卡机器人通过网线连接，用于接收所述设定位置信号和设定速度信号并将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；所述可编程逻辑控制器，还用于将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息；其中，所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第二字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符；

伺服控制器，所述伺服控制器的输入端和输出端分别与可编程逻辑控制器和伺服电机电性连接，用于接收所述轴位置信息和轴速度信息并根据所述轴位置信息和轴速度信息对伺服电机的动作进行控制。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于：所述系统进一步包括上位机，所述上位机通过网线与可编程逻辑控制器相连接；

所述上位机与可编程逻辑控制器之间，以及可编程逻辑控制器和库卡机器人之间均通过profinet协议进行通讯。