[发明专利]一种拼缝标定点检测装置及环视系统自动标定方法

权利要求书

1.一种拼缝标定点检测装置，其特征在于，在标定场地空间内车辆停放区域外的四个角处为拼缝位置，在各所述拼缝位置各放置尺寸一致的一组相邻方格，标定过程车前后左右装置四个摄像机，单路摄像头视野内拍摄到对应的两组相邻方格，四个摄像机分别拍摄照片，通过环视系统自动标定方法，标定各摄像机参数。

2.如权利要求1所述的一种拼缝标定点检测装置，其特征在于，所述拼接缝位置的选取是根据拼接算法获得。

3.如权利要求1或2所述的一种拼缝标定点检测装置，其特征在于，每组放置于拼接缝位置的相邻方格为两个方格。

4.一种基于权利要求1中拼缝标定点检测装置的环视系统自动标定方法，其特征在于，包括：

获得车身和相机的输入参数；

计算理论参数，将世界坐标系与相机坐标系重合；

角点检测；

计算外参；

保存标定出的内外参数。

5.如权利要求4所述的一种环视系统自动标定方法，其特征在于，所述角点检测包括：

(1)图像预处理；

(2)轮廓提取确定拼接方格位置；

(3)利用轮廓面积去除面积较小的非方格轮廓，只保留方格轮廓去除干扰；

(4)根据轮廓的位置信息精确定位拼缝方格的位置；

(5)通过轮廓投影提取角点坐标。

6.如权利要求5所述的一种环视系统自动标定方法，其特征在于，所述图像预处理是对图像做高帽变换然后做二值化处理。