[发明专利]机器手臂的刹车触发装置

说明书

本发明公开一种机器手臂的刹车触发装置，利用控制板环形对称的形状，增加控制板的结构强度，并将控制板一端设为枢轴，相对的活动端提供电磁阀作动，使环形中间两侧凸设的压柱，增加施力的力矩。

技术领域

本发明涉及一种机器手臂，尤其是涉及机器手臂在马达停止转动时，用以触发刹车阻止机器手臂移动的装置。

背景技术

工厂自动化利用机器手臂在设定位置间自动抓取或释放工件，不断来回移动进行组装制造，以提高生产的效率。而来回移动的机器手臂，除了需要驱动模块提供动力外，尚需依赖稳定有效的刹车装置，才能将机器手臂正确停在设定位置，进行精准的作业。

现有技术美国专利US8410732的机器手臂的驱动模块，利用马达驱动转轴转动，经由减速装置减速后，输出动力移动机器手臂。驱动模块另设置刹车装置，将摩擦环固定在转轴上，摩擦环外覆棘轮，驱动模块另设置电磁阀离合棘轮，阻挡或释放棘轮转动，以触发刹车阻止马达转动，进而停止机器手臂移动。但是现有技术驱动模块的棘轮与摩擦环直接固定在转轴上，过于接近转轴，电磁阀接合棘轮产生的刹车力矩太小，无法有效停止机器手臂移动。

因此申请人申请的现有技术美国专利US9579805，如图5所示，利用ㄇ形件的控制板1，以闭口端为支轴2，支轴2两端各延伸一支臂3，伸向转轴4的两侧，其中一支臂3受电磁阀(图未示)作动力F，以支轴2为中心转动，使两支臂3推压结合板5抵抗复位弹簧(图未示)，触发刹车装置动作，让结合板5承载的结合销6，远离连结在转轴4的棘轮7的转动路径，由转轴4移动机器手臂，或使两支臂3释放结合板5，让复位弹簧推挤结合板5，承载结合销6侵入棘轮7的转动路径，阻止棘轮7转动，利用连结在结合板5的刹车盘8的刹车阻力，经棘轮7刹车转轴4，以停止机器手臂移动。由于现有技术利用结合板5使承载的结合销6距离转轴4较远，且刹车盘8刹车面积较大，而可提供较大的刹车力矩。

然而，前述现有技术电磁阀伸缩的作动力F，仅作用在ㄇ形件的控制板1单一的支臂3上，造成两支臂3推挤结合板5的力量不平均，容易导致控制板1变形，而影响刹车动作。此外，当前述现有技术结合销6卡阻棘轮7时，棘轮7与结合销6间的卡阻力量，通常视机器手臂负载的大小而改变，较大的负载经棘轮7强压在结合销6，令结合销6难以脱离棘轮7，需通过电磁阀增加作动力F，触发控制板释放刹车，不仅耗费电力，且增加机器手臂刹车的控制难度。因此，机器手臂在刹车触发装置上，仍有问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器手臂的刹车触发装置，利用控制板环形对称的形状，加强承受电磁阀的作动力，以增加控制板的结构强度。

本发明另一目的在于提供一种机器手臂的刹车触发装置，通过环形的控制板，将一端设为枢轴，相对的另一端提供电磁阀作动，环形中间两侧各凸设一压柱，以提供较大的刹车触发力矩。

为了达到前述发明的目的，本发明机器手臂的刹车触发装置，在具有中心轴孔的刹车盘，一端设枢轴架，环绕该中心轴孔周缘边凸设多个定位销，定位销套设复位弹簧，结合板上设通孔，让定位销穿入滑动，使复位弹簧位于结合板与刹车盘间，结合板上凸出设置多个结合块，环形的控制板，一端设置枢轴，直径相对端设为活动端，利用支轴将枢轴固定在枢轴架，让活动端以枢轴为中心，在结合板的上方转动，环形控制板的两侧各凸设一压柱，压柱位于结合板上方，电磁阀设在活动端的上方，推压或释放活动端，让电磁阀作动环形控制板一端的活动端，使控制板以相对端的枢轴为中心转动，带动两侧的压柱推压结合板抵抗复位弹簧，达到升降结合板上的结合块。

本发明机器手臂的刹车触发装置的刹车盘中心轴孔周缘间隔设多个导槽，使结合板内环边缘嵌入导槽中。电磁阀驱动作动杆在电磁阀中伸缩，推压或释放活动端。刹车盘经结合块提供刹车阻力进行刹车。环形控制板可在中间两侧各凸设一压柱，或在枢轴与活动端形成直径的垂直直径两端各凸设一压柱。