[发明专利]一种用于电动轮自卸车的运行方向保护方法与系统

权利要求书

1.一种用于电动轮自卸车的运行方向保护方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

信号采集步骤：当车辆有速度运行时，锁定车辆初始运行方向信号，实时获取所述电动轮自卸车的初始工况命令信号和车辆当前速度，若所述初始运行方向信号发生变更，还获取变更后的运行方向变更信号，其中，所述初始工况命令信号为牵引工况或制动工况，所述初始运行方向信号或所述运行方向变更信号为空挡或向前或向后；

运行方向保护模式判定步骤：根据所述初始工况命令信号、所述初始运行方向信号、所述运行方向变更信号、预设的车辆速度阈值以及所述车辆当前速度，确定车辆所属的运行方向保护模式；

保护策略输出步骤：执行所述运行方向保护模式下的模式响应动作，输出所述模式响应动作包含的模式响应动作信息，其中，

在所述运行方向保护模式判定步骤中，所述运行方向保护模式包括所述牵引工况下的第一保护模式、第二保护模式和第三保护模式，其中，

若所述初始工况命令信号为牵引工况，且所述初始运行方向信号不为空档，所述车辆当前速度超出/低于所述车辆速度阈值，当采集到所述运行方向变更信号为向前或向后时，则确定为所述第一保护模式/所述第二保护模式；

若所述初始工况命令信号为牵引工况，且所述初始运行方向信号不为空档，当采集到所述运行方向变更信号为空档并保持时，则确定为所述第三保护模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运行方向保护模式判定步骤中，所述运行方向保护模式还包括：所述制动工况下的第四保护模式和第五保护模式，其中，

若所述初始工况命令信号为制动工况，且所述初始运行方向信号不为空档，当采集到所述运行方向变更信号为向前或向后时，则确定为所述第四保护模式；

若所述初始工况命令信号为制动工况，且所述初始运行方向信号不为空档，当采集到所述运行方向变更信号为空挡并保持时，则确定为所述第五保护模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步，所述信号采集步骤还包括，

当车辆有速度运行且所述初始运行方向信号发生变更时，输出方向变更报警信号；

当车辆速度变为零时，取消输出所述方向变更报警信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述保护策略输出步骤中，

当进入所述第一保护模式/所述第四保护模式后，下发维持之前的所述初始运行方向信号和所述初始工况命令信号，以及实时下发车辆牵引/制动控制力矩。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步，在所述保护策略输出步骤中，

若进入所述第二保护模式或所述第三保护模式或所述第五保护模式后，所述初始工况命令信号转变为制动工况或维持初始制动工况，下发维持之前的所述初始运行方向信号和实时下发车辆制动力矩，直到所述车辆当前速度逐渐减为零。

6.一种用于电动轮自卸车的运行方向保护系统，其特征在于，该系统包括如下模块：

数据预处理模块：当车辆有速度运行时，锁定车辆初始运行方向信号，实时获取所述电动轮自卸车的初始工况命令信号和车辆当前速度，若所述初始运行方向信号发生变更，还获取变更后的运行方向变更信号，其中，所述初始工况命令信号为牵引工况或制动工况，所述初始运行方向信号或所述运行方向变更信号为空挡或向前或向后；

模式判定模块：根据所述初始工况命令信号、所述初始运行方向信号、所述运行方向变更信号、预设的车辆速度阈值以及所述车辆当前速度，确定车辆所属的运行方向保护模式；

保护策略输出模块：执行所述运行方向保护模式下的模式响应动作，输出所述模式响应动作包含的模式响应动作信息，其中，在所述模式判定模块中，所述运行方向保护模式包括所述牵引工况下的第一保护模式、第二保护模式和第三保护模式，其中，

若所述初始工况命令信号为牵引工况，且所述初始运行方向信号不为空档，所述车辆当前速度超出/低于所述车辆速度阈值，当采集到所述运行方向变更信号为向前或向后时，则确定为所述第一保护模式/所述第二保护模式；

若所述初始工况命令信号为牵引工况，且所述初始运行方向信号不为空档，当采集到所述运行方向变更信号为空档并保持时，则确定为所述第三保护模式。