[发明专利]一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统

说明书

本发明提供一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统，自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶，目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域，并由实时检测到的目标障碍区内目标障碍物的实时状态判断是否需要变更自主驾驶车辆的路径以及生成重新规划的自主驾驶车辆路径。

技术领域

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，尤其是在停车困难的大型地下停车场、大型商场处，停车难已经成为了普遍的问题。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统，解决了在停车库内车辆较多车道拥堵的情况下，如何使自主驾驶车辆避开拥堵车道、避开障碍区实现自主泊车的问题。

一种自主驾驶的车辆的避障方法，包括以下步骤：

S01：自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶。

进一步地，步骤S01中的目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域。

进一步地，所述步骤S01中，当一个目标车辆被自主驾驶车辆判定为目标车辆时，自主驾驶车辆在该目标车辆行驶路径外围位置等待，待该准备入停车位的目标车辆进入自主驾驶车辆的非障碍区后，自主驾驶车辆启动按照预定路线行驶。

进一步地，所述步骤S01中，当多个目标车辆被自主驾驶车辆判定为目标车辆时，分别给予各个目标车辆以标记；自主驾驶车辆在各个目标车辆行驶路径所围成的障碍区外围位置等待，待各个目标车辆均进入非障碍区后，自主驾驶车辆再启动按照预定路线行驶。

进一步地，还包括步骤S02，当检测到目标车辆被识别为驶入车辆，且目标车辆停止移动，自主驾驶车辆识别出该目标车辆为开双闪灯，则自主驾驶车辆感知位于该准备入停车位的目标车辆前方是否有车，若无车，则自主驾驶车辆规划用于超越目标车辆段的行驶路径，若有车，则留出避障距离等待。

进一步地，还包括步骤S03，当检测到停车位上的车辆有出库动作时，标记该有出库动作的车辆为目标车辆；当自主驾驶车辆检测到目标车辆的车身尺寸和车身位置是否位于自主驾驶车辆的行车路径上，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。

进一步地，步骤S03还包括自主驾驶车辆与目标车辆相互通讯、交互路径规划的步骤，再判断当自主驾驶车辆通过目标车辆所在段道路时，目标车辆是否会与自主驾驶车辆碰撞、摩擦，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。