[发明专利]一种自主驾驶的车辆的避障方法以及避障系统

权利要求书

1.一种自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：自主驾驶车辆根据采集到的信息感知数据判定车辆行驶方向上有一个或多个目标车辆，自主驾驶车辆将在目标车辆所围成的障碍区外围的位置等待，直至目标车辆均进入非障碍区之后，自主驾驶车辆再按照预定路线行驶；

步骤S01中的目标车辆可以由目标行人或者目标障碍物代替，所述障碍区为处于该自主驾驶车辆外围所有的目标车辆、目标行人和目标障碍物移动范围所围成的区域；

还包括步骤S02，当检测到目标车辆被识别为驶入车辆，且目标车辆停止移动，自主驾驶车辆识别出该目标车辆为开双闪灯，则自主驾驶车辆感知位于该准备入停车位的目标车辆前方是否有车，若无车，则自主驾驶车辆规划用于超越目标车辆段的行驶路径，若有车，则留出避障距离等待。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，还包括步骤S03，当检测到停车位上的车辆有出库动作时，标记该有出库动作的车辆为目标车辆；当自主驾驶车辆检测到目标车辆的车身尺寸和车身位置是否位于自主驾驶车辆的行车路径上，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过所述行车路径。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，步骤S03还包括自主驾驶车辆与目标车辆相互通讯、交互路径规划的步骤，再判断当自主驾驶车辆通过目标车辆所在段道路时，目标车辆是否会与自主驾驶车辆碰撞、摩擦，若是，则自主驾驶车辆在该目标车辆的驶出路径所在区域外围位置停车等待，若不是，自主驾驶车辆通过该段道路。

4.根据权利要求3所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，还包括步骤S04，当自主驾驶车辆识别到交叉路口，则识别交叉路口除自主驾驶车辆所在车道之外的其他车道识别到有障碍目标车辆，若没有障碍目标车辆，则按照自主驾驶车辆的规划路径转弯；若有障碍目标车辆时，收集障碍目标车辆已行驶的轨迹信息，并预测障碍目标车辆未来的路径；根据收集到的所有障碍目标车辆未来的路径分析自主驾驶车辆规划路径的是否与各个障碍目标车辆未来的路径重叠，若没有重叠则自主驾驶车辆按照原规划路径行驶，若有重叠则自主驾驶车辆结合障碍目标车辆的未来的路径重新规划自主驾驶车辆的路径。

5.根据权利要求4所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S041，由自主驾驶车辆向障碍目标车辆发出通讯请求，当障碍目标车辆发出应答时，自主驾驶车辆与障碍目标车辆交互各自路径规划，若存在碰撞或摩擦可能，则车辆交互协调更改单一车辆规划路径或更改各自车辆规划路径；在步骤S04中，若自主驾驶车辆与障碍目标车辆未来的路径重叠时，还包括步骤S042，由自主驾驶车辆向后台服务器发送请求结合该区域内其他自主驾驶车辆已经完成的规划路径给予本自主驾驶车辆路径规划，并将路径规划下行发送至自主驾驶车辆。

6.根据权利要求5所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，当自主驾驶车辆根据自主驾驶系统自身识别程序无法识别自主驾驶车辆的行驶路径上的障碍区且无法根据避障程序规划障碍区避障路径，则进入步骤S05：自主驾驶车辆请求与车主所绑定的移动终端通信，由车主操作移动终端控制该自主驾驶车辆通过该障碍区，若自主驾驶车辆在额定时间内无法与车主移动终端通讯时，自主驾驶车辆转而与停车场管理系统通讯，由停车场管理系统接收该自主驾驶车辆的控制权限。

7.根据权利要求6所述的自主驾驶的车辆的避障方法，其特征在于，当自主驾驶车辆在进入停车场时，由停车场管理系统给予该自主驾驶车辆以获取停车场构建地图以及获取该停车场构建地图中所有连接该停车场管理系统的自主驾驶车辆位置以及连接该停车场管理系统内所有移动终端位置的权限。