[发明专利]搬运用机器人

说明书

本发明提供搬运用机器人(1)，其使设置的空间变得紧凑，能提高工件的搬运速度，且能很容易地避免对外围设备的干扰。所述搬运用机器人(1)包括：基台(3)；旋转底座(4)，其以相对于基台(3)能够围绕大致水平的第一轴线(A)旋转的方式设置；第一臂(5)，其以能够围绕第二轴线(B)摆动的方式设置在旋转底座(4)上，所述第二轴线(B)与跟第一轴线(A)平行的轴线正交；第二臂(6)，其以沿第一臂(5)的长度方向能够移动的方式设置在第一臂(5)上，由第二臂(6)的前端来支撑手腕单元(7)，所述手腕单元(7)能够保持所搬运的工件。

技术领域

本发明涉及搬运用机器人。

背景技术

一直以来，作为在冲压装置之间的工件的搬运单元，已知有一种具备臂的多关节的搬运装置，所述臂以能够沿架设在冲压装置自身的支柱上的梁移动且悬空的方式配置(例如参照专利文献1)。

已知有一种如下的搬运装置：其是在冲压装置的长度方向的两侧直立设置于冲压装置之间的两个臂支撑部之间，对冲压装置的整个长度上的横梁进行支撑，并使由横梁支撑的工件保持装置在冲压装置之间移动(例如参照专利文献2)。

已知有一种如下的搬运装置：其是将垂直多关节机器人配置在冲压装置之间的支撑台上，所述支撑台配置在冲压装置的长度方向的一侧，进行冲压装置之间的工件的装卸(例如参照专利文献3)。

还已知有一种使臂做摆状动作的机器人(例如参照专利文献4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5631805号公报

专利文献2：日本专利第5603124号公报

专利文献3：日本专利第3350496号公报

专利文献4：日本专利第2934104号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于专利文献1以及专利文献2的搬运装置占据了冲压装置之间的几乎整个间隙，所以存在系统大型化、成本也高的不良情况。还存在维修机器所需要的空间变窄的问题。

在使用如专利文献3那样的垂直多关节机器人的情况下，最靠近支撑台的轴成为使机器人围绕沿铅垂方向延伸的轴线进行旋转的旋转轴。因此，在以沿水平方向排列配置的两台冲压装置之间搬运工件为用途而使用垂直多关节机器人的情况下，需要使旋转轴在很宽的角度范围进行旋转。

然而，使具有很大惯性的旋转轴产生很大的加减速一般是很困难的，并存在无法提高工件搬运速度的不良情况。在垂直多关节机器人具有与通用机器人的轴结构类似的轴结构的情况下，存在如下不良情况：在冲压装置之间搬运工件时会变成过度的动作范围或连杆长度，在搬运工件时没有变成紧凑的姿态且容易干扰冲压装置或外围设备。

在如专利文献4那样的使臂做摆状动作的机器人的情况下，虽然能够实现通过高速动作来提高工件的搬运速度，但在搬运工件时由于以描绘圆弧状轨迹的方式来搬运工件，因此需要充分注意不对冲压装置或外围设备产生干扰。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种搬运用机器人：其能够使得用于设置的空间变得紧凑，能够提高工件的搬运速度，且能够容易地避免与外围设备的干扰。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下的方案。