[发明专利]搬运用机器人

权利要求书

1.一种搬运用机器人，其特征在于，包括：

基台；

旋转底座，其以相对于所述基台能够围绕大致水平的第一轴线旋转的方式设置；

第一臂，其以能够围绕第二轴线摆动的方式设置在所述旋转底座上，所述第一臂的一端与所述旋转底座连接，所述第二轴线与跟所述第一轴线平行的轴线正交，且所述第二轴线与所述第一轴线间隔一定距离；以及

第二臂，其以沿所述第一臂的长度方向能够移动的方式设置在所述第一臂上，由所述第二臂的前端来支撑手腕单元，所述手腕单元能够保持所搬运的工件。

2.根据权利要求1所述的搬运用机器人，其特征在于，

将利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的动作范围配置在包含所述第一轴线在内的大致水平面以下。

3.根据权利要求2所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人设置有所述基台，以便通过利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述手腕单元向与工件的搬运方向大致相同的方向移动。

4.根据权利要求1所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述手腕单元具备相互交叉的至少两个旋转轴。

5.根据权利要求4所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人具备滑动臂，所述滑动臂具有：大致带板状的框架；以及沿厚度方向隔着所述框架并设置在所述框架两侧的一对滑块，所述一对滑块沿所述框架的长度方向能够相对移动，

将一个所述滑块安装在所述手腕单元的末端的所述旋转轴上。

6.根据权利要求5所述的搬运用机器人，其特征在于，

在另一个所述滑块上设有前端摆动轴，使抓持所述工件的工具围绕沿所述框架的宽度方向延伸的轴线摆动。

7.根据权利要求6所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人具备装卸机构，在所述基台到所述工具之间，将所述旋转底座、所述第一臂、所述第二臂、所述手腕单元、以及所述滑动臂或者所述工具与电气布线一起配置成，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

8.根据权利要求5或6所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人具备装卸机构，将所述手腕单元的末端的所述旋转轴和所述滑动臂、与两者之间的电气布线一起配置成，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

9.根据权利要求5至7中任一项所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述手腕单元具备相互交叉的三个所述旋转轴，

所述手腕单元和一个所述滑块，以使所述手腕单元的末端的所述旋转轴向所述滑动臂的宽度方向倾斜的方式，进行安装。