[发明专利]一种带有定位杆的可调式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体是一种带有定位杆的可调式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

机械手在自动化生产线上的应用十分普及，现有机械手大多是采用连杆机构带动卡爪收拢来完成部件的夹持，但现有的机械手中大多没有设置工件定位机构，这样当部件处于自由状态时，卡爪在夹持过程中就难以定位，从而加大了机械手操作难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有定位杆的可调式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带有定位杆的可调式机械手，包括主架、卡爪和定位杆；所述主架上设置有第一伸缩装置，第一伸缩装置的两侧设置有安装板；所述第一伸缩装置的活动杆端头连接有连接块，连接块的两侧对称铰接直连杆，直连杆通过第一销轴和L型连杆转动连接，L型连杆通过第二销轴与主架转动连接；所述卡爪的夹持面上设置有防滑层，卡爪的一端固定有丝杆，L型连杆上开设有调节槽，丝杆伸入调节槽中，丝杆上套设有与其相匹配的调节螺母，调节螺母转动连接在L型连杆的端面上；所述定位杆固定于第二伸缩装置的活动杆，第二伸缩装置安装在连接块上，定位杆包括杆体和杆头，杆头为锥形；所述杆体上开设有凹槽，杆头上连接有与凹槽相匹配的连接柱，连接柱伸入凹槽中并可以自由移动，连接柱和凹槽槽底之间连接有伸缩弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述安装板通过螺钉固定于主架上。

作为本发明再进一步的方案：所述第一伸缩装置为液压伸缩缸。

作为本发明再进一步的方案：所述L型连杆与主架的连接点位于L型连杆的折弯处。

作为本发明再进一步的方案：所述第二伸缩装置为液压伸缩缸。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的机械手，通过设置定位杆，使得机械手能够对自由状态的工件进行夹持；同时定位杆的杆头与工件柔性接触，使得定位杆更好的贴合工件并将其定位；由于卡爪与L型连杆之间的距离具有可调性，增大了卡爪活动范围，从而加强了机械手的适应能力。

附图说明

图1为带有定位杆的可调式机械手的结构示意图。

图2为带有定位杆的可调式机械手中直连杆和L型连杆的连接示意图。

图3为图1中A的放大结构示意图。

图中：1-主架、2-第一伸缩装置、21-安装板、211-螺钉、3-连接块、4-第二伸缩装置、5-直连杆、51-第一销轴、6-L型连杆、61-调节槽、62-第二销轴、7-丝杆、71-调节螺母、8-卡爪、81-防滑层、9-定位杆、91-杆体、911-凹槽、92-杆头、921-连接柱、93-伸缩弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。