[发明专利]多机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种多机器人控制方法，其特征在于，包括：

将总任务划分为至少一个子任务；

从所述至少一个子任务中，获取任务状态为非完成状态的待执行子任务；

从多机器人中，确定可执行所述待执行子任务的执行机器人；

将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务；

所述从多机器人中，确定可执行所述待执行子任务的执行机器人，包括：

若指定机器人列表中存在所述待执行子任务对应的指定机器人，获取所述待执行子任务对应的指定机器人，作为所述待执行子任务的执行机器人；

若所述指定机器人列表中不存在所述待执行子任务对应的指定机器人，从所述多机器人中，获取满足所述待执行子任务对机器人的功能要求的机器人，作为所述待执行子任务的执行机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待执行子任务为多个；

所述将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，包括：

按照所述多个待执行子任务之间的优先级，依次将所述多个待执行子任务发送至各自对应的执行机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多机器人中，获取满足所述待执行子任务对机器人的功能要求的机器人，作为所述待执行子任务的执行机器人，包括：

从预先建立的子任务与子任务对机器人的功能要求的对应关系中，获取所述待执行子任务对机器人的功能要求；

从预先建立的机器人与机器人的能力信息之间的对应关系中，获取能力信息满足所述待执行子任务对机器人的功能要求的机器人，作为所述执行机器人。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务，包括：

若所述执行机器人的状态为空闲状态，直接将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务；

若所述执行机器人的状态为非空闲状态，且所述执行机器人正在执行的子任务的优先级低于所述待执行子任务的优先级，中断所述执行机器人正在执行的子任务，并将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务；

若所述执行机器人的状态为非空闲状态，且所述执行机器人正在执行的子任务的优先级高于所述待执行子任务的优先级，在所述执行机器人结束正在执行的子任务后，将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取中断所述执行机器人正在执行的子任务时，所述执行机器人已执行的任务信息、所述执行机器人的物理信息和初始子任务信息；

将所述执行机器人已执行的任务信息、所述执行机器人的物理信息和所述初始子任务信息发送至所述多机器人中可执行所述被中断子任务的机器人，以供所述可执行所述被中断子任务的机器人继续执行所述被中断子任务。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，将所述待执行子任务发送至所述执行机器人，以供所述执行机器人执行所述待执行子任务之后，所述方法还包括：

获取所述执行机器人已执行的任务信息；

根据所述执行机器人已执行的任务信息和所述总任务，确定剩余任务；

将所述剩余任务划分为至少一个剩余子任务；

将所述至少一个剩余子任务发送至可执行所述至少一个剩余子任务的执行机器人，以供所述执行机器人执行所述至少一个剩余子任务。