[发明专利]由机器人执行的接合确认方法

说明书

本发明涉及由机器人执行的接合确认方法。机器人(20、22)按照位置控制来执行适宜操作，由此执行将作为第二接合构件(36)的挂钩(36)穿过作为第一接合构件(32)的挂钩孔(32)的操作。此后，将所述机器人(20、22)切换到伺服悬浮控制，并且接收将所述挂钩(36)相对于所述挂钩孔(32)相对抬起的命令。将所述挂钩(36)的抬起量与所述挂钩(36)的最大可容许抬起量D1(阈值)进行比较。

技术领域

本发明涉及由机器人执行的接合确认方法，该方法用于通过机器人操作来确认设置在工件上的第一接合构件和设置在保持所述工件的保持主体上的第二接合构件是否彼此接合。

背景技术

作为汽车的推进驱动源的内燃机是相当重的物体，并且难以手动地将内燃机在汽车制造工厂中的加工工位之间运送。为此原因，在加工工位之间设置运送装置。在内燃机悬挂于运送装置的状态下，将内燃机从已经完成了预定操作的工位运送到将要执行下一个操作的工位。

为了执行内燃机的悬挂，运送装置包括设置在链条的远端的多个挂钩，如例如在日本公开特许公报No.2008-230784中描述的。将相应的挂钩穿过内燃机的预定挂钩孔，并且通过向链条施加张力，使内燃机保持在悬挂于运送装置的状态。

发明内容

由操作人员来执行将挂钩穿过挂钩孔的操作。换句话讲，用人力(手动操作)来执行此操作。为了减轻操作人员的负担，需要用由机器人执行的自动化操作来取代此手动操作。

应该想到，在由机器人执行自动化操作的情况下，每当为了将挂钩穿过挂钩孔而执行操作时，将内燃机布置在预设的预定位置。这是因为在这种情况下通过按照教导来操作机器人，挂钩将穿过挂钩孔的可能性高。

相比于此，倘若内燃机由于某些外部原因而未对准预定位置，则挂钩不能穿过挂钩孔。以这种方式，在用机器人执行自动化操作的情况下，假定会出现挂钩没有穿过挂钩孔的情形。在这种情况下，内燃机不能够被悬挂。

因此，必须确定挂钩是否已经穿过挂钩孔。为此目的，还可考虑在挂钩孔附近布置相机，并且基于相机所拍摄的图像来进行此确定。然而，在这种情况下，除了相机之外，需要诸如计算机等用于执行确定的装置，使得除了设施变复杂之外，还存在设施成本陡增的不足。

本发明的主要目的是提供一种由机器人执行的接合确认方法，该方法可以简化其配置并且实现设施成本的降低。

根据本发明的实施方式，提供了一种由机器人执行的接合确认方法，在所述方法中，使在被配置成保持工件的保持主体上设置的第二接合构件相对更靠近在所述工件上设置的第一接合构件，此后，通过所述机器人的操作来确认所述第一接合构件和所述第二接合构件是否彼此接合，该方法包括以下步骤：

按照位置控制来操作所述机器人，并且相对地将所述第一接合构件更靠近所述第二接合构件；以及

将所述机器人切换到伺服悬浮控制，并且发出将所述第二接合构件相对于所述第一接合构件相对抬起的命令；

其中，当所述第二接合构件在所述第二接合构件停止之前抬起的相对量等于预定阈值或位于所述预定阈值内时，确定所述第一接合构件和所述第二接合构件彼此接合，而当所述第二接合构件的抬起的所述相对量超过所述预定阈值时，确定所述第一接合构件和所述第二接合构件没有接合。

按照所述伺服悬浮控制，当预定负荷作用于所述机器人时，可以停止所述机器人的操作。因此，当向所述第二接合构件施加预定负荷并因此停止所述第二接合构件时，倘若在所述第二接合构件停止之前抬起的相对量等于所述预定阈值或位于所述预定阈值内，则可确定“所述第一接合构件和所述第二接合构件彼此接合”。