[发明专利]机器人夹爪、夹抓方法及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人夹爪、夹抓方法及机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，其广泛应用于各个行业和领域中。尤其是对于冲压行业而言，由于收到冲压模具的限制，迫切需要结构简单体积小，工作稳定可靠的机器人夹爪进行上料和下料作业。

但是，现有的机器人夹爪普遍存在抓取不稳定的问题，这一问题在内凹型产品上体现的尤为突出。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人夹爪，其能够通过抵靠产品内壁的方式实现对产品的夹持和抓取，从而提高自身的夹抓稳定性。

本发明的又一目的在于提供一种夹抓方法，其能够实现对产品的稳定抓取和夹持。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，其能够稳定可靠地抓取产品。

本发明的实施例是这样实现的：

一种机器人夹爪，包括夹抓气缸、两个活动连接于夹抓气缸的夹持件，两个夹持件能在夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近，机器人夹爪还包括执行机构，执行机构包括两个执行件，两个执行件分别连接于两个夹持件，两个执行件均设置有用于抵靠待抓取产品的执行面，两个执行面分别位于两个执行件相互远离的一侧。

优选地，两个夹持件分别滑动连接于夹抓气缸。

优选地，夹抓气缸设置有滑槽，滑槽的内壁设置有限位槽，两个夹持件均滑动连接于滑槽内，两个夹持件均设置有限位条，限位条与限位槽滑动配合。

优选地，两个执行件分别连接于两个夹持件相互靠近的一侧。

优选地，两个执行件分别可拆卸连接于两个夹持件。

优选地，两个执行件分别通过螺栓连接于两个夹持件。

优选地，夹持件设置有第一定位结构，执行件设置有与第一定位结构定位配合的第二定位结构，第一定位结构和第二定位结构中的一个为定位凸起，另一个为定位凹槽。

一种机器人夹爪，用于夹持和抓取内凹型产品，包括夹抓气缸、两个活动连接于夹抓气缸的夹持件，两个夹持件能在夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近，机器人夹爪还包括执行机构，执行机构包括两个执行件，两个执行件分别连接于两个夹持件，两个执行件均设置有用于抵靠待抓取产品的执行面，两个执行面分别位于两个执行件相互远离的一侧，两个执行面能在两个夹持件的驱动下相互远离并分别抵靠内凹型产品的内壁。

一种夹抓方法，其包括以下步骤：将上述的机器人夹爪的两个执行面伸入待夹抓产品的内腔；机器人夹爪的夹抓气缸驱动两个夹持件相互远离，从而驱动两个执行件相互远离，直至两个执行面分别抵住待夹抓产品的内壁。

一种机器人，其包括上述的机器人夹爪。

本发明实施例的有益效果是：

本机器人夹爪包括夹抓气缸、两个活动连接于夹抓气缸的夹持件，两个夹持件能在夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近，机器人夹爪还包括执行机构，执行机构包括两个执行件，两个执行件分别连接于两个夹持件，两个执行件均设置有用于抵靠待抓取产品的执行面，两个执行面分别位于两个执行件相互远离的一侧。当需要抓取产品时，夹抓气缸能驱动两个夹持件相互远离，从而驱动两个执行件相互远离，使得两个执行面分别抵靠待抓取产品的内壁，进而实现对产品的抓取，通过这种“外撑”的夹抓方式可以有效提高夹抓产品的稳定性和可靠性，尤其适用于内凹型冲压件等产品的夹持和抓取。同时，本机器人夹爪还具有结构简单，更换方便，适用性广，可以降低设备的加工制造成本的特点，有效弥补了现有的机器人夹爪的缺陷。

本夹抓方法包括以下步骤：将上述机器人夹爪的两个夹持件伸入待夹抓的产品的内腔；将上述的机器人夹爪的两个执行面伸入待夹抓产品的内腔；机器人夹爪的夹抓气缸驱动两个夹持件相互远离，从而驱动两个执行件相互远离，直至两个执行面分别抵住待夹抓产品的内壁，进而实现对产品的稳定夹持和抓取。

本机器人采用上述的机器人夹爪，能够实现对产品的稳定抓取，有效弥补了现有的机器人的缺陷。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例中需要使用的附图作简单介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施方式，不应被看作是对本发明范围的限制。对于本领域技术人员而言，在不付出创造性劳动的情况下，能够根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的机器人夹爪的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机器人夹爪的另一视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的机器人夹爪的又一视角的结构示意图；