[发明专利]一种工业机器人视觉语义分割数据库制作方法

权利要求书

1.一种工业机器人视觉语义分割数据库制作方法，其特征在于：首先，利用图像采集设备采集5种常见机械零件和工具不同背景、不同数量、相同类别不同样本工具场景下的图像若干幅；然后将图像中出现的每一种类别的目标区域和背景抠图处理，分别利用一种颜色对每一种类别的目标区域和背景区域进行填充，并对目标区域进行描边操作；再将图像中背景区域和5种类别的目标区域的像素值分别归为0～5，将图像转换为cdata格式，将cdata图像与其自身的colormap叠加，完成原图像Ground-truth制作。

2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉语义分割数据库制作方法，其特征在于：所述方法的具体步骤如下：

Step1、首先利用图像采集设备采集5种常见机械零件和工具不同背景、不同数量、相同类别不同样本工具场景下的图像若干幅，5种常见机械零件和工具为轴承、起子、齿轮、钳子、扳手；其次图像采集时利用不同背景、不同数量、相同类别不同样本工具的场景，实现采集得到的图像多样化；

Step2、对采集得到的图像利用PhotoShop软件对图像中出现的不同类别区域抠图，将抠出的区域利用对应的RGB值进行填充和描边处理，将所有背景区域填充为黑色，将图像保存为PNG格式；

Step3、利用Matlab软件对保存的PNG格式的图像进行处理；首先将图像中背景区域和5种类别的目标区域的像素值分别归为0～5，将图像转换为cdata格式；然后将cdata图像与其自身的colormap叠加，并将图像保存为PNG格式；

Step4、将Step2中保存的所有PNG格式的图像批处理；利用Matlab软件循环Step3进行批处理，将所有图像保存为PNG格式，完成原图像Ground-truth制作。

3.根据权利要求2所述的工业机器人视觉语义分割数据库制作方法，其特征在于：所述步骤Step2中，利用PhotoShop软件对图像进行处理的主要步骤如下：

Step2.1、利用PhotoShop软件对图像中出现的不同类别区域抠图，对图像中出现的轴承、起子、齿轮、钳子、扳手区域，利用快速选择工具选择该区域，不同类别的目标区域分别利用“填充”命令分别利用不同的RGB值进行填充；

其中，轴承、起子、齿轮、钳子、扳手所在区域填充的颜色的RGB值分别为(0,128,0)、(128,128,0)、(128,0,0)、(128,0,128)、(0,128,128)；

Step2.2、利用“反向选择”命令选择所有背景区域，将背景区域填充为黑色，对应的RGB值为(0,0,0)；再次选择目标区域，利用“描边”命令对所有目标区域进行描边，描边颜色为白色，对应像素值为(255,255,255)；

Step2.3、最后将经过PhotoShop软件上述处理的图像保存为“PNG”格式。

4.根据权利要求2所述的工业机器人视觉语义分割数据库制作方法，其特征在于：所述步骤Step3中，利用Matlab软件对保存的PNG格式的图像进行处理的主要步骤如下：

Step3.1、利用matlab软件命令“rgb2gray(image)”将步骤Step 2中得到的PNG图像，转换为灰度图像；

Step3.2、利用for循环将灰度图中轴承、起子、齿轮、钳子、扳手不同类别目标所在区域的像素值分别归为1、2、3、4、5，将描边区域的像素值归为255，背景区域的像素值归为0，将图像转换为cadata格式；

Step3.3、利用matlab软件命令“imwrite”，将得到的cadata格式图像与其自身的colormap结合，并保存为PNG图像，最终Ground-truth制作完成。