[发明专利]转向角标定方法、运动轨迹计算方法和设备和车载设备

说明书

本发明提供了转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备。该转向角标定方法用于在运动对象的运动情况下，基于其转向装置的转动角度确定其转向角，包括：获得转向装置的第一转动角度；应用预定算法根据第一转动角度计算出第一转向角，该预定算法包括至少第一参数；获得运动对象的第一运动参考信息；和基于该第一运动参考信息校正该第一参数。根据本发明的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备有助于通过简单的过程确定运动对象的转向角，以较低的人力成本和简单的系统架构实现较高的航迹推算精度。

技术领域

本发明总的来说涉及电子辅助驾驶领域，且更加具体地，涉及关于运动对象的转向角的确定的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的用户在驾驶过程中依赖于汽车定位系统的帮助。总的来说，汽车定位系统通过利用全球定位系统GPS，来对车辆进行跟踪，所有跟踪过程可以全部在互联网上进行。

通过汽车定位系统，可以随时查看车辆状况，保证车辆安全；可以向用户提供实时的语音提示导航功能，方便行车，方便生活，不会迷路。并且，通过汽车定位系统附带的电子地图导航系统，可根据需求智能的规划出最佳行车路线，并且含有丰富的信息点方便用户在陌生的地区查找到，包括各种类型的信息点，如宾馆、饭店、银行等。

并且，汽车定位系统可以提供自动的轨迹记录功能，方便用户查询车辆走过的路线。

此外，在汽车定位系统，尤其是无人驾驶汽车定位系统中，车身里程计作为一个重要的定位途径，其功能一般是通过传感器检测到的前进速度和转向角信息来计算出车辆的预计轨迹，从而为无人驾驶汽车提供了一种航迹推算(Dead Reckoning)定位方式。

虽然车辆的转向角信息是重要的参数，但是通常不能通过传感器直接测量得到，通常需要利用各种传感器测量其它相关的参数，结合一定的算法才能估计出来。例如，为了使用Dead Reckoning方法，可以获取车辆行进过程中任意转向角对应的车辆转弯半径。某种传统的方式是，车辆转过不同的转向角，测量其相应的转弯半径，通过插值或是其它方法处理以得到实际转向角对应的车辆转弯半径。

但是，这种测量方法流程可能相当复杂，因此，需要改进的确定车辆的转向角进而得到车辆的行驶轨迹的方案。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术中的缺陷和不足，提供新颖的和改进的转向角标定方法、运动轨迹计算方法、转向角标定装置、运动轨迹计算设备和车载设备。

根据本发明的一方面，提供了一种转向角标定方法，用于在运动对象的运动情况下，基于所述运动对象的转向装置的转动角度确定所述运动对象的转向角，包括：获得所述转向装置的第一转动角度；应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角，所述预定算法包括涉及所述第一转动角度与所述第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；获得所述运动对象的第一运动参考信息；和，基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数。

在上述转向角标定方法中，在基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数之后进一步包括：获得所述转向装置的第二转动角度；应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；获得所述运动对象的第二运动参考信息；和，基于所述第二运动参考信息校正所述第一参数。

在上述转向角标定方法中，在应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角之后进一步包括：基于所述第一转向角计算出所述运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；所述获得所述运动对象的第一运动参考信息具体为：获得所述运动对象在第一时段内的第二运动轨迹；所述基于所述第一运动参考信息校正所述第一参数具体包括：通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数。