[发明专利]转向角标定方法、运动轨迹计算方法和设备和车载设备

权利要求书

1.一种转向角标定方法，用于在运动对象的运动情况下，基于所述运动对象的转向装置的转动角度确定所述运动对象的转向角，包括：

获得所述转向装置的第一转动角度；

应用预定算法根据所述第一转动角度计算出所述第一转向角，所述预定算法包括涉及所述第一转动角度与所述第一转向角之间的关联关系的至少第一参数；

基于所述第一转向角计算出所述运动对象的在第一时段内的第一运动轨迹；

获得所述运动对象的在第一时段内的第二运动轨迹；和

通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数。

2.如权利要求1所述的转向角标定方法，其中，在通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数之后进一步包括：

获得所述转向装置的第二转动角度；

应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；

获得所述运动对象的第二运动参考信息；和

基于所述第二运动参考信息校正所述第一参数。

3.如权利要求1所述的转向角标定方法，其中，在通过比较所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹来校正所述第一参数之后进一步包括：

获得所述转向装置的第二转动角度；

应用所述预定算法根据所述第二转动角度计算出所述第二转向角；

基于所述第二转向角计算出所述运动对象的在第二时段内的第三运动轨迹；

获得所述运动对象在所述第二时段内的第四运动轨迹；和

通过比较所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹来校正所述第一参数。

4.如权利要求3所述的转向角标定方法，其中，所述第二运动轨迹和/或所述第四运动轨迹是根据全球定位系统GPS位置获得的。

5.如权利要求3所述的转向角标定方法，其中，所述运动对象沿预先确定的路线运动，且所述路线包括直线路段和弯曲路段中的至少一个。

6.如权利要求1到5中任意一项所述的转向角标定方法，其中，所述预定算法进一步包括第二参数，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₁和k₀是用于标定的第一参数和第二参数。

7.如权利要求6所述的转向角标定方法，其中，在获得转向装置的转动角度之后进一步包括：

确定所述转向装置的转动角度所处的范围；

在所述转动角度处于第一范围的情况下，使用由上述公式(1)表示的算法计算所述运动方向的转向角；和

在所述转动角度处于不同于所述第一范围的第二范围的情况下，使用由以下公式(2)表示的算法计算所述运动对象的转向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是所述运动对象的转向角，γ是所述转向装置的转动角度，k₂和k₃是用于标定的第一参数和第二参数。

8.如权利要求1到7中任意一项所述的转向角标定方法，其中，在所述运动对象的运动过程中，实时地执行上述转向角标定方法，以更新至少包括所述第一参数的标定参数。

9.一种运动轨迹计算方法，用于计算运动对象的运动轨迹，包括：

以如权利要求1到8中任意一项所述的转向角标定方法迭代地标定所述预定算法；

获得自动驾驶的运动对象的前向运动速度和转向装置的转动角度；

以完成标定的预定算法从所述转向装置的转动角度计算所述运动对象的转向角；和

基于所述运动对象的前向运动速度和转向角计算所述运动对象的运动轨迹。