[发明专利]一种机器人控制方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，所述机器人包括置于机器人身体前方的第一激光传感器和第二激光传感器，其特征在于，所述方法包括：

分别获取所述第一激光传感器采集的第一激光值和所述第二激光传感器采集的第二激光值；

分别比较所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间；

比较所述第一采集时间和所述第二采集时间，确定所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与所述时间先后关系对应的手势，并生成与确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人完成与所述控制命令对应的动作；其中，所述预设手势列表中包括预设手势以及与所述预设手势对应的时间先后关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别比较所述第一激光值与预设阈值的大小、所述第二激光值与所述预设阈值的大小；当所述第一激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第一激光值对应的第一采集时间；当所述第二激光值小于所述预设阈值时，记录与所述第二激光值对应的第二采集时间包括：

当所述第一激光值和所述第二激光值中的其中一个激光值小于所述预设阈值时，记录该激光值对应的采集时间，同时开启计时器；

在所述计时器到达预设时间之前，若存在小于所述预设阈值的另一个激光值，则记录所述另一个激光值对应的采集时间；若不存在小于所述预设阈值的另一个激光值，则忽略小于所述预设阈值的激光值和记录的与该激光值对应的采集时间。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括投影模块，所述预设手势包括投影图像切换手势；

比较所述第一采集时间和所述第二采集时间的时间先后关系，根据预设手势列表确定与所述时间先后关系对应的手势，并生成与确定的所述手势对应的控制命令，将所述控制命令发送给所述机器人的控制模块，以便控制所述机器人进行相应的动作包括：

当所述第一采集时间先于所述第二采集时间，根据所述预设手势列表，确定手势为切换到下一张投影图像的手势，并生成切换到下一张投影图像的控制命令，将所述控制命令发送给所述投影模块，以便控制所述投影模块切换到下一张投影图像；

当所述第二采集时间先于所述第一采集时间，根据所述预设手势列表，确定手势为切换到上一张投影图像的手势，并生成切换到上一张投影图像的控制命令，将所述控制命令发送给所述投影模块，以便控制所述投影模块切换到上一张投影图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括置于机器人中运动传感器，在所述分别获取置于机器人身体前方的第一激光传感器采集的第一激光值和第二激光传感器采集的第二激光值之前，所述方法进一步包括：

判断所述机器人中的投影模块是否处于开启状态以及根据所述运动传感器判断所述机器人是否处于运动中；

当判断所述投影模块处于开启状态，且所述机器人未处于运动中时，再分别获取所述第一激光传感器采集的第一激光值和所述第二激光传感器采集的第二激光值。