[发明专利]一种既能移动又能爬楼的载物机器人

权利要求书

1.一种既能移动又能爬楼的载物机器人，包括支撑框架（1）以及设置在支撑框架（1）上的履带驱动机构（2）、载物平台姿态调节机构（4）、驱动轮毂电机（5）、万向轮（6）和控制单元（7），其特征在于：支撑框架（1）包括用于安装零件的两块对称设置的主支撑板（1-3），主支撑板（1-3）间连接有若干支撑铝材（1-2），两主支撑板（1-3）的前端连接有引导轮支撑轴（2-1）；支撑框架（1）上设置有轮履模式切换机构（3），轮履模式切换机构（3）包括前切换机构和后切换机构，前切换机构包括设置在主支撑板（1-3）前端的前支撑轴（3-1），前支撑轴（3-1）的两端分别连接有前支撑杆（3-6）的一端，两根前支撑杆（3-6）分别位于两主支撑板（1-3）的外侧，两前支撑杆（3-6）的另一端均连接有驱动轮毂电机（5），两前支撑杆（3-6）的中部均连接有前连杆（3-5-1）的一端，两前连杆（3-5-1）的另一端铰接有前次曲柄（3-4-1）的一端，两前次曲柄（3-4-1）的另一端分别固定在前传动轴（3-3-1）的两端，前传动轴（3-3-1）的中部固定有前主曲柄（3-2-1），前主曲柄（3-2-1）另一端铰接有前电推杆（3-7-1）的一端，前电推杆（3-7-1）的另一端通过电推杆支座（3-8）固定在主支撑板（1-3）后端的支撑铝材（1-2）上；后切换机构包括设置在主支撑板（1-3）后端的后支撑轴（3-10），后支撑轴（3-10）的两端均连接有呈L形的后支撑杆（3-9）的一端，L形的后支撑杆（3-9）包括互相连接的竖段和平段，两后支撑杆（3-9）的平段底部均连接有万向轮（6），两后支撑杆（3-9）的竖段的另一端分别连接有后连杆（3-5-2）的一端，两后连杆（3-5-2）的另一端分别铰接有后次曲柄（3-4-2）的一端，两后次曲柄（3-4-2）的另一端分别固定连接在后传动轴（3-3-2）的两端，后传动轴（3-3-2）的中部固定有后主曲柄（3-2-2），后主曲柄（3-2-2）另一端铰接有后电推杆（3-7-2）的一端，后电推杆（3-7-2）的另一端通过电推杆支座（3-8）固定在主支撑板（1-3）前端的支撑铝材（1-2）上。

2.根据权利要求1所述的一种既能移动又能爬楼的载物机器人，其特征在于：履带驱动机构（2）包括设置在引导轮支撑轴（2-1）两端的引导轮（2-3），引导轮（2-3）分别通过橡胶履带（2-2）连接履带驱动轮（2-7），两个履带驱动轮（2-7）分别连接在与之对应的蜗轮蜗杆减速器（2-6）的输出轴上，蜗轮蜗杆减速器（2-6）固定在主支撑板（1-3）上，每个蜗轮蜗杆减速器（2-6）的上部均连接有直流驱动电机（2-4），主支撑板（1-3）外侧靠下的位置连接有与L形的履带支撑板（2-5），L形的履带支撑板（2-5）包括竖直段和水平段，竖直段和水平段之间有加强肋板，竖直段与主支撑板（1-3）连接。

3.根据权利要求1所述的一种既能移动又能爬楼的载物机器人，其特征在于：载物平台姿态调节机构（4）包括载物筐（4-1），载物筐（4-1）底部对称固定有两个转动支架（4-5）的一端，转动支架（4-5）的另一端通过转动支架支轴（4-9）和轴承支座（4-8）连接在主支撑板（1-3）上，载物筐（4-1）底部位于两转动支架（4-5）之间的位置上固定有电推杆上支座（4-3），电推杆上支座（4-3）铰接有电推杆（4-6）的一端，电推杆（4-6）的另一端铰接有电推杆下支座（4-7），电推杆下支座（4-7）固定在支撑铝材（1-2）上，载物筐（4-1）底部还设置有角度传感器。

4.根据权利要求3所述的一种既能移动又能爬楼的载物机器人，其特征在于：电推杆支座（3-8）与支撑铝材（1-2），电推杆上支座（4-3）与载物筐（4-1），电推杆下支座（4-7）与支撑铝材（1-2）均通过连接螺钉（4-2）连接。

5.根据权利要求2所述的一种既能移动又能爬楼的载物机器人，其特征在于：橡胶履带（2-2）的长度大于所爬行的两楼梯踏步的斜边总长。