[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

多个车辆天线，被配置为分别从远程控制设备接收多个信号；以及

车辆控制器，被配置为：i)基于由所述多个车辆天线接收的多个信号的到达时间计算所述多个车辆天线中的每一个与所述远程控制设备之间的到达距离，ii)从所述多个信号中的每一个中包含的至少一个脉冲信号提取具有第一参考值或更高的初始到达脉冲信号，iii)从由所述多个车辆天线接收的多个信号中提取具有对应于第二参考值或更高的最大值的至少一个有效信号，iv)计算至少一个有效信号中包含的初始到达脉冲信号的到达距离，及v)基于所述初始到达脉冲信号的所述到达距离估计所述远程控制设备的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆控制器还被配置为基于由所述多个车辆天线接收的多个信号中具有最高的最大值的信号来对由所述多个车辆天线接收的所述多个信号进行归一化。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二参考值等于预定比率乘以由所述多个车辆天线接收的多个信号中具有最高的最大值的信号。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆控制器还被配置为基于所述多个信号中的每一个中包含的至少一个所述脉冲信号中的具有最高的最大值的脉冲信号来对至少一个所述脉冲信号进行归一化。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第一参考值等于预定比率乘以所述多个信号中的每一个中包含的至少一个所述脉冲信号中的具有最高的最大值的脉冲信号。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中：

所述多个车辆天线包括至少三个车辆天线；并且

所述车辆控制器还被配置为使用三角测量估计所述远程控制设备的位置。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述多个车辆天线通过超宽带通信网络从所述远程控制设备接收信号。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中：

当所述多个信号包括具有大于或等于所述第一参考值和所述第二参考值的信号强度的至少三个信号时，所述车辆控制器还被配置为基于至少一个所述有效信号的初始到达峰值的到达距离估计所述远程控制设备的位置。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中：

当所述多个信号包括具有大于或等于所述第一参考值和所述第二参考值的信号强度的小于三个信号时，所述车辆控制器还被配置为基于最新从所述远程控制设备接收的当前有效信号的初始到达脉冲的到达距离和待从所述远程控制设备接收的下一个有效信号的初始到达脉冲的到达距离估计所述远程控制设备的位置。

10.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：

车辆信号转换模块，被配置为解调从所述远程控制设备接收的所述多个信号，并将所解调的信号发送到所述车辆控制器。

11.一种用于控制车辆的方法，包括如下步骤：

通过多个车辆天线分别从远程控制设备接收多个信号；

从所述多个信号中的每一个中包含的至少一个脉冲信号提取具有第一参考值或更高的初始到达脉冲信号；

从由所述多个车辆天线接收的所述多个信号中提取具有对应于第二参考值或更高的最大值的至少一个有效信号；

计算至少一个所述有效信号中包含的初始到达脉冲信号的到达距离；并且

基于所述初始到达脉冲信号的所述到达距离估计所述远程控制设备的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，提取至少一个所述有效信号包括如下步骤：

基于由所述多个车辆天线接收的多个信号中具有最高的最大值的信号来对由所述多个车辆天线接收的多个信号进行归一化；并且

从所归一化的信号中提取具有对应于所述第二参考值或更高的最大值的至少一个所述有效信号。