[发明专利]一种驾束制导体制下多弹协同高精度制导控制方法

权利要求书

1.一种驾束制导体制下多弹协同制导控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：制导站捕获目标，然后发射导引波束跟踪目标；

步骤2：按设定的时间间隔，向导引波束中依次发射N发导弹；

步骤3：后续发射的导弹将其跟踪导引波束中心线过程中形成的跟踪误差发送给所有的前续发射的导弹；

步骤4：前续发射的导弹接收到所有后续发射的导弹的跟踪误差后，将这些跟踪误差作为开环误差补偿指令，引入到制导控制系统中对自身的跟踪误差进行补偿；

步骤5：当完成跟踪误差补偿的第一发前续发射的导弹接近目标时，由弹上捷联探测器获取目标在其弹体坐标系下的位置信息，然后基于该位置信息解算出目标在导引波束中的位置，再根据目标在导引波束中的位置得到导引波束中心线的目标指示误差，并将目标指示误差发送给所有后续发射的导弹；

步骤6：后续发射的导弹根据目标指示误差对导引波束中心线进行修正，并跟踪修正后的导引波束中心线飞行，直到下一发导弹接近目标时，重复步骤5，得到新的目标指示误差，后续发射的导弹根据新的目标指示误差对导引波束中心线进行修正，以此类推，最终实现驾束制导体制下的导弹对远距离高机动目标的制导。

2.如权利要求1所述的一种驾束制导体制下多弹协同制导控制方法，其特征在于，所述制导控制系统为纵向制导控制回路系统。

3.如权利要求2所述的一种驾束制导体制下多弹协同制导控制方法，其特征在于，N＝3，3发导弹分别跟踪导引波束中心线飞行，且步骤3中后续发射的导弹的跟踪误差具体为：

第3发导弹测量出其跟踪导引波束中心线时的跟踪误差，其理论值为

其中，R(s)为目标运动状态所决定的导弹期望位置的运动规律，n为信号阶数，A为输入信号幅值，s为复变量，为纵向制导控制回路系统的开环传递函数；

第2发导弹测量出其跟踪导引波束中心线时的跟踪误差，其理论值为

4.如权利要求3所述的一种驾束制导体制下多弹协同制导控制方法，其特征在于，步骤4所述的跟踪误差作为开环误差补偿指令，引入到制导控制系统中对自身的跟踪误差进行补偿，具体为：

第1发导弹的制导控制系统引入跟踪误差E₃(s)和E₂(s)对自身的跟踪误差进行补偿后，得到第1发导弹跟踪导引波束中心线时的理论跟踪误差E₁(s)为：