[发明专利]一种控制方法、设备及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种控制方法、设备及系统。

背景技术

无人机、机器人是近来的热门领域，自主运动更是这些智能硬件设备的基本属性，那么如果一个运动物体(如一个机器人)可以跟踪另外一个运动物体(如另外几个机器人或者人)，则可以实现很多有意义的应用，例如汽车的自动跟踪驾驶、无人机的编队飞行等。

目前定位跟踪的方法仅局限于以下几种，例如基于计算机视觉的跟踪方法、基于激光雷达的跟踪方法、基于超声波定位的跟踪方法等。因此，如何研究出新的定位跟踪方法成为亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明期望提供一种控制方法、设备及系统，能够基于射频信号实现对运动物体的跟踪控制。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，应用于第一设备，所述第一设备具有至少两个天线，每一天线都连接有独立的射频模块，所述方法包括：

所述第一设备通过所述至少两个天线接收第二设备发送的第一射频信号；

通过对所述第一射频信号的相关数据进行分析，确定所述第一设备与所述第二设备的相对位置信息；

基于所述相对位置信息控制所述第一设备对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系。

上述方案中，可选地，所述通过对所述第一射频信号的相关数据进行分析，确定所述第二设备与所述第一设备的相对位置信息，包括：

通过第一射频信号到达所述至少两个天线的相位差和/或时间差，确定所述第二设备与所述第一设备的相对角度值；和/或

获取所述第一设备通过所述至少两个天线中的任一天线与所述第二设备通讯过程中，与所述第一射频信号相关的三次通讯数据；根据所述三次通讯数据得到与所述第一设备以及所述第二设备相关的四个时间差，并根据所述四个时间差，计算所述第一设备与所述第二设备的相对距离值。

上述方案中，可选地，所述至少两个天线至少满足下述条件：

垂直线极化天线；

主极化与交叉极化方向轴比大于或等于第一预设值；

两天线之间的距离小于通讯波长的半波长。

上述方案中，可选地，所述两天线之间的距离小于通讯波长的半波长，包括：

所述两天线之间的距离d大于0.7×λ/2，且所述d小于0.95×λ/2，其中，所述λ为通讯波长，所述d为两天线之间的距离。

上述方案中，可选地，所述基于所述相对位置信息控制所述第一设备对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系，包括：

基于所述相对位置信息判断所述第一设备与所述第二设备的相对位置是否满足预设相对位置关系；

如果不满足所述预设相对位置关系，控制所述第一设备调整当前运动状态，并基于调整后的运动状态对所述第二设备实施跟随，使所述第一设备与所述第二设备的相对位置满足预设相对位置关系；

如果满足所述预设相对位置关系，控制所述第一设备保持当前运动状态，基于当前运动状态对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系。

上述方案中，可选地，所述如果不满足所述预设相对位置关系，控制所述第一设备调整当前运动状态，并基于调整后的运动状态对所述第二设备实施跟随，使所述第一设备与所述第二设备的相对位置满足预设相对位置关系，包括：

所述相对位置为相对距离，所述相对位置关系为预设距离范围时，如果相对距离值不位于预设距离范围，则控制第一设备调整运行速度，并根据调整后的速度对所述第二设备实施跟随，直至相对距离值位于所述预设距离范围；

所述相对位置为相对角度，所述相对位置关系为预设角度范围时，如果相对角度值不位于预设角度范围，则控制第二设备旋转直至所述第一设备与所述第二设备的相对角度值位于所述预设角度范围。

上述方案中，可选地，所述第一射频信号为超宽带(UWB，Ultra Wideband)信号、或无线保真(WIFI，Wireless Fidelity)信号、或蓝牙信号。

第二方面，本发明实施例提供了一种跟踪控制方法，应用于第二设备，所述第二设备具有天线，所述天线连接有射频模块，所述第二设备能通过所述射频模块与第一设备进行通讯，所述方法包括：

在所述第二设备处于第一运动状态的过程中，