[发明专利]一种控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种控制方法，应用于第一设备，其特征在于，所述第一设备具有至少两个天线，每一天线都连接有独立的射频模块，所述方法包括：

所述第一设备通过所述至少两个天线接收第二设备发送的第一射频信号；

通过对所述第一射频信号的相关数据进行分析，确定所述第一设备与所述第二设备的相对位置信息；

基于所述相对位置信息控制所述第一设备对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述第一射频信号的相关数据进行分析，确定所述第二设备与所述第一设备的相对位置信息，包括：

通过第一射频信号到达所述至少两个天线的相位差和/或时间差，确定所述第二设备与所述第一设备的相对角度值；和/或

获取所述第一设备通过所述至少两个天线中的任一天线与所述第二设备通讯过程中，与所述第一射频信号相关的三次通讯数据；根据所述三次通讯数据得到与所述第一设备以及所述第二设备相关的四个时间差，并根据所述四个时间差，计算所述第一设备与所述第二设备的相对距离值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个天线至少满足下述条件：

垂直线极化天线；

主极化与交叉极化方向轴比大于或等于第一预设值；

两天线之间的距离小于通讯波长的半波长。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两天线之间的距离小于通讯波长的半波长，包括：

所述两天线之间的距离d大于0.7×λ/2，且所述d小于0.95×λ/2，其中，所述λ为通讯波长，所述d为两天线之间的距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置信息控制所述第一设备对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系，包括：

基于所述相对位置信息判断所述第一设备与所述第二设备的相对位置是否满足预设相对位置关系；

如果不满足所述预设相对位置关系，控制所述第一设备调整当前运动状态，并基于调整后的运动状态对所述第二设备实施跟随，使所述第一设备与所述第二设备的相对位置满足预设相对位置关系；

如果满足所述预设相对位置关系，控制所述第一设备保持当前运动状态，基于当前运动状态对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述如果不满足所述预设相对位置关系，控制所述第一设备调整当前运动状态，并基于调整后的运动状态对所述第二设备实施跟随，使所述第一设备与所述第二设备的相对位置满足预设相对位置关系，包括：

所述相对位置为相对距离，所述相对位置关系为预设距离范围时，如果相对距离值不位于预设距离范围，则控制第一设备调整运行速度，并根据调整后的速度对所述第二设备实施跟随，直至相对距离值位于所述预设距离范围；

所述相对位置为相对角度，所述相对位置关系为预设角度范围时，如果相对角度值不位于预设角度范围，则控制第二设备旋转直至所述第一设备与所述第二设备的相对角度值位于所述预设角度范围。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一射频信号为超宽带UWB信号、或无线保真WIFI信号、或蓝牙信号。

8.一种跟踪控制方法，应用于第二设备，其特征在于，所述第二设备具有天线，所述天线连接有射频模块，所述第二设备能通过所述射频模块与第一设备进行通讯，所述方法包括：

在所述第二设备处于第一运动状态的过程中，

所述第二设备通过所述天线向第一设备发射第一射频信号，供所述第一设备基于所述第一射频信号的相关数据确定所述第一设备与所述第二设备的相对位置信息，所述第一设备基于所述相对位置信息对所述第二设备实施跟随，保持所述第一设备与所述第二设备之间的预设相对位置关系。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述天线至少满足下述条件：

圆极化天线；

主极化方向与交叉极化方向轴比小于第二预设值；

所述天线的方向图上凹陷处增益值小于第三阈值，且所述天线的辐射方向保持一致。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一射频信号为超宽带UWB信号、或无线保真WIFI信号、或蓝牙信号。