[发明专利]一种分而治之航迹关联方法

权利要求书

1.一种分而治之航迹关联方法，其特征在于，包括以下特征：

步骤1：对信源共识区域进行栅格划分，信源航迹按照栅格空间进行分组，不同栅格内航迹并行处理；

步骤2：计算同一栅格内信源A所有航迹与信源B所有航迹间的距离，并与粗关联门限进行比较，生成区域逻辑关联矩阵；

步骤3：对区域逻辑关联矩阵进行拆分，生成尽可能多且相互独立的块逻辑关联矩阵；

步骤4：采用现有的航迹关联算法，依次或并行对各个块逻辑关联矩阵对应的航迹进行处理，生成块逻辑关联矩阵所对应信源A与信源B航迹间的关联关系；

步骤5：把栅格内所有块逻辑关联矩阵生成的关联关系进行合并，得到栅格内所有信源A与信源B航迹间的关联关系，进一步把所有栅格生成的关联关系进行合并，即得到信源A与信源B所有航迹间的关联关系；

步骤3中生成尽可能多且相互独立的块逻辑关联矩阵O，具体包括以下子步骤：

步骤3.1：初始化变量集合TR,TC为空，块关联矩阵个数为l＝0，待拆分的区域逻辑关联矩阵为L；

步骤3.2：判断L所有元素是否均为0，如果是，转到步骤3.7，如果不是，往下进行；

步骤3.3：判断TR是否为空：如果为空，不进行处理；如果不为空，获取L矩阵第TR(1)行所有非0元素的列位置，并把获取的列位置集合与TC进行集合并处理，处理结果赋予TC集合，然后把L矩阵第TR(1)行所有元素赋0，并把TR(1)加入OR_l集合，同时从TR中删除；

步骤3.4：判断TC是否为空：如果为空，不进行处理；如果不为空，获取L矩阵第TC(1)列所有非0元素的行位置，并把获取的行位置集合与TR进行集合并处理，处理结果赋予TR集合，然后把L矩阵第TC(1)列所有元素赋0，并把TC(1)加入OC_l集合，同时从TC中删除；

步骤3.5：判断TR与TC是否同时为空，如果是，查找L矩阵中任意一个非0元素的位置，并把其行位置赋予TR，列位置赋予TC，块关联矩阵个数加1，即l＝l+1，同时初始化OR_l,OC_l为空；

步骤3.6：跳转到步骤3.2进行处理；

步骤3.7：把TC加入OC_l集合，把TR加入OR_l集合，判断OR_l,OC_l是否为空，如果是，删除OR_l,OC_l，并且块关联矩阵个数减1，即l＝l-1；

步骤3.8：对i＝1:l，所有的OR_i,OC_i变量，按从小到大顺序进行变量内数据排序，然后提取L中OR_i行OC_i列元素赋予O_i，即得到块逻辑关联矩阵O_i，其中OR_i表示O_i每行在L矩阵中的对应行位置，OC_i表示O_i每列在L矩阵中的对应列位置。

2.如权利要求1所述的一种分而治之航迹关联方法，其特征在于所述步骤1，具体包括以下子步骤：

步骤1.1：选定以共识局域为中心，并且面积稍大于共识区域的矩形空间为待划分空间；

步骤1.2：按照不同间隔依次从横向纵向对矩形空间进行等分，生成多个栅格区域；

步骤1.3：按照从上到下、从左到右的顺序，依次对栅格进行编号，并根据栅格编号与栅格区域空间的对应关系，构建栅格区域相应编号的计算函数；

步骤1.4：基于各信源上报航迹的最新航迹点位置，计算各信源上报航迹的栅格编号，根据航迹栅格编号，对各信源上报航迹进行分组；

假设信源A上报的航迹编号集合为Ω_A，信源B为Ω_B，则通过分组后，栅格空间q包含的信源A航迹集合为信源B航迹集合为其表示为

其中k为最新航迹点序号，为信源A航迹i在时刻的位置，为信源B航迹j在时刻的位置，为航迹栅格编号生成函数。