[发明专利]工业机器人夹持器

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及工业机器人夹持器。

背景技术

机器人在进行作业时，必须在机器人手腕的端部安装某种装置，这种装配是用来直接完成作业任务。当这种装置的动作与机器人手腕和手臂的运动相协调时，就可以成功地完成作业，该装置被称为末端执行器，也被称为机器人手爪。

机器人装配系统中，机械臂末端的设计对于降低误差和循环周期来说非常重要，由于这一部分是直接与物理环境接触，通常工作误差可以归结到很多方面，但是问题往往出现在末端夹具。设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上提高效率、提高系统的可靠性，并对机器人的误差提供补偿，给装配系统带来高的附加价值。

工业机器人末端夹具普遍存在结构复杂、手指开合范围小、重量大、抓取效率低的缺点。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的工业机器人夹持器。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含手指、小拉杆、支架、轴承、套筒、大拉杆、U架、夹持口、挡板、销轴；两根手指通过销轴与支架的侧壁连接，小拉杆的一端与大拉杆通过销轴连接，小拉杆的另一端与手指通过销轴连接；所述的大拉杆插设在支架的内部，支架与U架连接，大拉杆与U架之间设置有套筒，套筒内设置有轴承；两根手指内侧设置有夹持口；所述的套筒的一侧设置有挡板。

作为优选，所述的大拉杆与套筒以及支架同轴设置。

作为优选，所述的支架为中空轴结构。

作为优选，所述的套筒为圆锥滚子轴承。

作为优选，两根手指之间的张合角度为0~100°。

本发明操作时，大拉杆向外延伸时，推动小拉杆联动，带动手指外张；大拉杆内缩时，实现手指收拢，实现两根手指的张合，从而实现手指的抓取动作，利用大拉杆的行程，达到较大的手指开合角度；大拉杆、小拉杆以及中空的支架之间的连接，简化了结构，减少材料的使用。

采用上述结构后，本发明产生的有益效果为：本发明所述的工业机器人夹持器，开合范围大、结构紧凑、重量轻、效率高，可以充分保证自身刚度和强度，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1是本发明的结构图；

图2是本具体实施方式操作结构图。

附图标记说明：

手指1、小拉杆2、支架3、轴承4、套筒5、大拉杆6、U架7、夹持口8、挡板9、销轴10。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

参看如图1——图2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含手指1、小拉杆2、支架3、轴承4、套筒5、大拉杆6、U架7、夹持口8、挡板9、销轴10；两根手指1通过销轴10与支架3的侧壁连接，小拉杆2的一端与大拉杆6通过销轴10连接，小拉杆2的另一端与手指1通过销轴10连接；所述的大拉杆6插设在支架3的内部，支架3与U架7连接，大拉杆6与U架7之间设置有套筒5，套筒5内设置有轴承4；两根手指1内侧设置有夹持口8；所述的套筒5的一侧设置有挡板9。

作为优选，所述的大拉杆6与套筒5以及支架3同轴设置。

作为优选，所述的支架3为中空轴结构。

作为优选，所述的套筒5为圆锥滚子轴承。

作为优选，两根手指1之间的张合角度为0~100°。

本具体实施方式操作时，大拉杆6向外延伸时，推动小拉杆2联动，带动手指1外张；大拉杆6内缩时，实现手指1收拢，实现两根手指的张合，从而实现手指的抓取动作，利用大拉杆6的行程，达到较大的手指开合角度；大拉杆6、小拉杆2以及中空的支架3之间的连接，简化了结构，减少材料的使用。

采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的工业机器人夹持器，开合范围大、结构紧凑、重量轻、效率高，可以充分保证自身刚度和强度，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

以上显示和描述了本具体实施方式的基本原理和主要特征以及本具体实施方式的优点。本行业的技术人员应该了解，本具体实施方式不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本具体实施方式的原理，在不脱离本具体实施方式精神和范围的前提下，本具体实施方式还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本具体实施方式范围内。本具体实施方式要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定 。