[发明专利]一种高精度海底地形地貌图的获取方法及系统

权利要求书

1.一种海底地形地貌图的获取方法，其特征在于，所述获取方法包括：

读取导航数据，所述导航数据包括超短基线定位系统记录的定位数据和航行控制计算机记录的高度计数据、深度计数据、多普勒计程仪数据及运动传感器数据；

利用所述导航数据中的有效导航数据替换测深侧扫声纳的探测数据中的导航数据，得到重写后探测数据，所述有效导航数据为大于有效深度阈值且经过剔除跳点后得到的导航数据；

对所述重写后探测数据进行剔除、校正和滤波处理，得到初级探测数据；

对所述初级探测数据中的测深数据进行处理，得到处理后的测深数据；

对所述初级探测数据中的侧扫数据进行处理，得到处理后的侧扫数据；

利用所述处理后的测深数据和所述处理后的侧扫数据替换所述初级探测数据，得到有效探测数据；

利用所述有效探测数据进行成图，得到海底地形地貌图；

所述利用所述导航数据中的有效导航数据替换测深侧扫声纳的探测数据中的导航数据，得到重写后探测数据，具体包括：

截取所述导航数据中的初级导航数据，所述初级导航数据为所述深度计数据大于所述有效深度阈值的深度值对应的导航数据；

判断所述初级导航数据中的深度计数据与所述定位数据中的深度值的差值是否大于深度差阈值，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示是时，剔除所述定位数据中的深度值、以及所述定位数据中的深度值对应的经度和维度，得到超短基线定位系统的平稳定位数据；

利用稳健局部回归法对所述平稳定位数据进行处理，获取最优逼近潜水器航迹；

对所述最优逼近潜水器航迹进行插值处理，得到处理后的潜水器航迹；

根据所述处理后的潜水器航迹，获取与所述处理后的潜水器航迹对应的姿态数据，得到有效导航数据，所述有效导航数据包括所述处理后的潜水器航迹对应的数据和所述处理后的姿态数据；

利用所述有效导航数据替换所述探测数据中的导航数据。

2.如权利要求1所述的海底地形地貌图的获取方法，其特征在于，在所述利用所述处理后的潜水器航迹对应的数据和所述处理后的姿态数据替换所述探测数据中的导航数据之后，还包括：

获取所述有效导航数据中的航向角和所述探测数据中的航向角，所述探测数据中的航向角与所述有效导航数据中的航向角对应同一航行位置；

根据所述有效导航数据中的航向角和所述探测数据中的航向角确定时延差，所述时延差为记录所述有效导航数据中的航向角的时间与记录所述探测数据中的航向角的时间的差；

利用所述时延差对所述有效导航数据进行时间补偿，使所述有效导航数据与所述探测数据的记录时间一致。

3.如权利要求1所述的海底地形地貌图的获取方法，其特征在于，所述对所述重写后探测数据进行剔除、校正和滤波处理中对所述重写后探测数据进行剔除处理，具体包括：

获取重写后探测数据中的侧扫数据能量，所述侧扫数据能量表示海底反射信号的强度；

获取所述侧扫数据能量小于预设能量阈值的所述侧扫数据能量对应的探测数据，记为已损探测数据；

剔除所述已损探测数据，得到剔除后的探测数据。