[发明专利]一种机械手控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种机械手控制器，其特征在于，包括信号输入接口模块、微处理器控制模块、驱动模块，以及语音输出模块，所述信号输入接口模块输入机械手动作开关信号至微处理器控制模块，微处理器控制模块对接收到的动作开关信号处理后输出控制信号至驱动模块中，所述驱动模块根据接收到的控制信号驱动机械手执行相应的动作，若机械手在执行动作过程中出现故障，微处理器控制模块控制语音输出模块输出告警语音。

2.根据权利要求1所述的机械手控制器，其特征在于，所述机械手控制器还包括用于消除信号干扰的光耦隔离模块，所述信号输入接口模块通过光耦隔离模块与微处理器控制模块相连接。

3.根据权利要求1所述的机械手控制器，其特征在于，所述机械手控制器还包括用于设定机械手运行参数的参数设置模块，所述参数设置模块包括按键模块和显示模块，所述按键模块用于选择并输入机械手运行参数，所述显示模块用于显示、查看机械手运行参数。

4.根据权利要求1所述的机械手控制器，其特征在于，所述语音输出模块包括扬声器、用于驱动扬声器发声的扬声器驱动模块，以及语音卡，所述语音卡用于存储告警语音，所述扬声器驱动模块、语音卡均与微处理器控制模块相通信。

5.根据权利要求4所述的机械手控制器，其特征在于，所述机械手控制器上还设有语音输入接口模块，所述语音输入接口模块用于将告警语音导入至语音卡中。

6.一种基于权利要去1所述的机械手控制器控制机械手的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，将机械手动作按钮与信号输入接口模块相连接；

步骤S2，将机械手运行参数写入至机械手控制器中；

步骤S3，将告警语音输入至机械手控制器中；

步骤S4，按压机械手动作按钮使机械手执行动作，若机械手执行动作过程中出现故障，则输出告警语音。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S1中，所述输入接口模块依次为输入急停接口、快进接口、快退接口、随行接口、返回接口、随行切换接口、复位接口、主线状态接口、始端预警接口、始端停线接口、末端报警接口、末端停线接口、变频报警接口，根据控制器使用说明书中的接线图将动作按钮与信号输入接口模块相连接。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S2中，通过参数设置模块将机械手运行参数写入至控制器中。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S3中，机械手控制器中设有语音输出模块和语音输入接口模块，所述语音输出模块包括扬声器、用于驱动扬声器发声的扬声器驱动模块，以及语音卡，所述语音输入接口模块用于将告警语音导入至语音卡中。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S4中还包括若机械手运行存在偏差，通过参数设置模块进行运行参数微调。