[发明专利]一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人

说明书

技术领域

本发明涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人。

背景技术

磁导引AGV是指在工作场地装备有磁钉导引系统装置，能够准确的沿着预先铺设磁钉的导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车，属于搬运机器人。基于磁钉AGV是通过车载磁尺传感器获取地面磁钉地标信息导引AGV沿预定轨迹行驶，同时在行驶过程中利用编码器和陀螺仪采集的数据对AGV姿态进行动态调整，虽然目前磁导引具有一定程度的应用，但磁导引AGV在行驶过程中存在橫偏，对横偏控制仍是磁导引AGV的一个难题。

发明内容

本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，以提高物流机器人磁导引的精度。

一方面，本发明实施例提供了一种物流机器人横偏控制方法，所述方法包括：

在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；

当所述物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断所述物流机器人是否到达地标点；

若判定所述物流机器人到达地标点，所述磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离所述物流机器人中心处的横偏距离，根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前所述物流机器人的航向角；

根据当前所述物流机器人的航向角和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。

另一方面，本发明实施例提供了一种物流机器人，所述物流机器人包括：磁尺传感器，设置于所述物流机器人底部，与中央处理器相连，用于采集地面上地标磁钉的位置信息；

所述中央处理器，用于在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；

所述磁尺传感器，用于当所述物流机器人工作时，判断所述物流机器人是否到达地标点；若判定所述物流机器人到达地标点，磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离所述物流机器人中心处的横偏距离；

所述中央处理器，用于根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前所述物流机器人的航向角；根据当前所述物流机器人的航向角和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。

上述技术方案具有如下有益效果：1、采用了高精度磁尺传感器，精度高；2、采用结合磁钉路线实现AGV行驶偏差信息处理，处理方法简单、准确；3、采用PID控制实现AGV横偏控制，采用简单的模块，易于实现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种物流机器人横偏控制方法流程图；

图2为本发明实施例一种物流机器人结构示意图；

图3为本发明应用实例AGV橫偏控制方法的磁导引系统原理架构图；

图4为本发明应用实例AGV橫偏控制系统的实施例总体流程图；

图5为本发明应用实例AGV橫偏控制装置的实施例结构示意图；

图6为本发明应用实例AGV橫偏控制方法的实施例模块示意图；

图7为本发明应用实例AGV初始化示意图；

图8为本发明应用实例AGV航向角示意图；

图9为本发明应用实例AGV运动模型示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明实施例一种物流机器人横偏控制方法流程图，所述方法包括：

101、在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；

102、当所述物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断所述物流机器人是否到达地标点；