[发明专利]一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人

权利要求书

1.一种物流机器人横偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；

当所述物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断所述物流机器人是否到达地标点；

若判定所述物流机器人到达地标点，所述磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离所述物流机器人中心处的横偏距离，根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前所述物流机器人的航向角；

根据当前所述物流机器人的航向角和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。

2.如权利要求1所述物流机器人横偏控制方法，其特征在于，所述物流机器人包括自动导引运输车AGV。

3.如权利要求2所述物流机器人横偏控制方法，其特征在于，所述在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化，具体包括：

在AGV磁引导起始点检测磁钉地标及起始位置误差，并矫正AGV航向偏差。

4.如权利要求2所述物流机器人横偏控制方法，其特征在于，当所述AGV工作时，利用磁尺传感器通过检测所述AGV的行驶距离与地标点之间距离D作比较，或通过检测所述AGV是否采集到磁钉信息，以判断所述物流机器人是否到达地标点。

5.如权利要求2所述物流机器人横偏控制方法，其特征在于，所述根据当前所述物流机器人的航向角和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏，包括：

通过速度PID和角度PID两个PID线性相加控制调整所述AGV左右轮电机输入电压：

速度PID是通过所述AGV当前左右轮转速差和设定所述AGV目标速度为控制输入，通过速度PID控制，输出所述AGV速度左右轮电机输入电压值；

角度PID是通过所述AGV当前角度偏差为控制输入，通过角度PID控制，输出所述AGV角度左右轮电机输入电压值；

通过将所述AGV速度左右轮电机输入电压值与所述AGV角度左右轮电机输入电压值线性相加后得出最终所述AGV左右轮电机输入电压调整值，控制AGV的行走，从而控制所述物流机器人横偏。

6.一种物流机器人，其特征在于，所述物流机器人包括：磁尺传感器，设置于所述物流机器人底部，与中央处理器相连，用于采集地面上地标磁钉的位置信息；

所述中央处理器，用于在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；

所述磁尺传感器，用于当所述物流机器人工作时，判断所述物流机器人是否到达地标点；若判定所述物流机器人到达地标点，磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离所述物流机器人中心处的横偏距离；

所述中央处理器，用于根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前所述物流机器人的航向角；根据当前所述物流机器人的航向角和速度，通过比例-积分-导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。

7.如权利要求6所述物流机器人，其特征在于，所述物流机器人包括自动导引运输车AGV。

8.如权利要求7所述物流机器人，其特征在于，

所述中央处理器，具体用于在AGV磁引导起始点检测磁钉地标及起始位置误差，并矫正AGV航向偏差。

9.如权利要求7所述物流机器人，其特征在于，

所述磁尺传感器，具体用于当所述AGV工作时，利用磁尺传感器通过检测所述AGV的行驶距离与地标点之间距离D作比较，或通过检测所述AGV是否采集到磁钉信息，以判断所述物流机器人是否到达地标点。

10.如权利要求7所述物流机器人，其特征在于，所述中央处理器，具体用于通过速度PID和角度PID两个PID线性相加控制调整所述AGV左右轮电机输入电压：所述中央处理器包括：

速度PID控制模块，用于通过所述AGV当前左右轮转速差和设定所述AGV目标速度为控制输入，通过速度PID控制，输出所述AGV速度左右轮电机输入电压值；

角度PID控制模块，用于通过所述AGV当前角度偏差为控制输入，通过角度PID控制，输出所述AGV角度左右轮电机输入电压值；

计算模块，用于通过将所述AGV速度左右轮电机输入电压值与所述AGV角度左右轮电机输入电压值线性相加后得出最终所述AGV左右轮电机输入电压调整值，控制AGV的行走，从而控制所述物流机器人横偏。