[发明专利]一种高适应性的气动软体抓持装置

说明书

本发明涉及一种高适应性的气动软体抓持装置。其目的是为了提供一种柔性抓取、安全可靠的抓持工具。本发明包括基座和若干个作动器模块，作动器模块又包括弹簧、气囊内支架、气囊外支架和气囊，基座内部设置有多个弹簧，弹簧的下方设置有气囊内支架，气囊内支架外侧套设有气囊外支架，气囊外支架的侧壁上开设有多个气囊外壁通孔，气囊外壁通孔与气囊内支架之间嵌设有气囊。当物品未与作动器模块发生接触时，作动器模块上的气囊均处于收缩状态；当作动器模块下压并触碰到物品时，位于物品正上方的作动器模块处于收缩状态，位于物品外侧周边的作动器模块包裹物品的外壁，作动器模块上的气囊处于膨胀状态，位于物品外侧的气囊顶紧物品的外壁。

技术领域

本发明涉及夹持工具领域，特别是涉及一种高适应性的气动软体抓持装置。

背景技术

机器手等机械抓持装置已广泛应用于工业、食品和军事等诸多领域。传统机器手具有工作效率高、定位精准等优点，但由于其刚性结构使其对环境的适应性较差，特别是针对一些机密制造件或者轻工业产品等制造精细的部件在抓取时很容易造成对部件的划伤损害，另外，机器手的结构固定，因此造成抓取物体品种类单一，对异形物体抓取存在很大的局限性，往往因为需要对一种物品进行抓取需要专门制造出一种机器手，不仅适用性狭窄，而且研发成本较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、柔性抓取、安全可靠的高适应性的气动软体抓持装置。

本发明一种高适应性的气动软体抓持装置，其中，包括基座和若干个作动器模块，每个作动器模块又包括弹簧、气囊内支架、气囊外支架和多个气囊，基座内部沿竖直方向紧密设置有多个定位管，定位管内部设置有弹簧，弹簧的下方沿竖直方向设置有圆筒形气囊内支架，气囊内支架的顶部伸入到定位管内部，弹簧压紧在基座与气囊内支架之间，基座与气囊内支架之间密封连接，气囊内支架的外侧套设有气囊外支架，气囊外支架的侧壁上均匀开设有多个气囊外壁通孔，每个气囊外壁通孔内侧与气囊内支架之间分别嵌设有气囊，当物品未与作动器模块发生接触时，作动器模块上的气囊均处于收缩状态；当作动器模块下压并触碰到物品时，位于物品正上方的作动器模块处于收缩状态，位于物品外侧周边的作动器模块包裹物品的外壁，作动器模块上的气囊处于膨胀状态，位于物品外侧的气囊顶紧物品的外壁。

本发明一种高适应性的气动软体抓持装置，其中所述基座又包括弹簧基座和作动器基座，弹簧基座为沿水平方向设置的板形结构，定位管的顶端与弹簧基座的底端固定连接，作动器基座套设在弹簧基座下方的外侧位置，作动器基座底端开设有多个基座通孔，各基座通孔的开设位置分别与各定位管的位置相对，基座通孔与定位管内部连通。

本发明一种高适应性的气动软体抓持装置，其中所述作动器基座、定位管和气囊内支架之间设置有密封圈，密封圈套设在气囊内支架的外侧，并与气囊内支架的外壁密封接触，密封圈的底端与作动器基座内壁密封接触，密封圈的顶端与定位管的底端密封接触。

本发明一种高适应性的气动软体抓持装置，其中所述气囊外支架为圆筒形结构。

本发明一种高适应性的气动软体抓持装置，其中所述气囊的材质为硅胶。

本发明一种高适应性的气动软体抓持装置与现有技术不同之处在于：本发明采用多个紧密设置的作动器模块作为物品抓取的主体，作动器模型内部设置有弹簧，作动器模型端部嵌设有多个气囊，物品与作动器模块发生挤压时，位于物品正上方的作动器模块收缩，位于物品外侧周边的作动器模型能够包裹住物品的外壁，由于气体向外挤压气囊，能够使气囊顶紧物品的外壁，不仅能够对各种异形物品进行抓持，而且还能够保证物品抓持的稳定性和牢固程度。根据抓持稳定性的要求可调整作动器模块的疏密程度和排列形式，达到不同物品的抓持要求。气囊采用的材质为硅胶，对物品进行抓持时主要由气囊对物品进行挤压施力，达到柔性抓持的效果，不会对物品的表面造成划伤和损害，适于大范围推广使用。

下面结合附图对本发明一种高适应性的气动软体抓持装置作进一步说明。

附图说明