[发明专利]一种高适应性的气动软体抓持装置

权利要求书

1.一种高适应性的气动软体抓持装置，其特征在于：包括基座(10)和若干个作动器模块(11)，每个作动器模块(11)又包括弹簧(3)、气囊内支架(4)、气囊外支架(5)和多个气囊(8)，基座(10)内部沿竖直方向紧密设置有多个定位管(12)，定位管(12)内部设置有弹簧(3)，弹簧(3)的下方沿竖直方向设置有圆筒形气囊内支架(4)，气囊内支架(4)的顶部伸入到定位管(12)内部，弹簧(3)压紧在基座(10)与气囊内支架(4)之间，基座(10)与气囊内支架(4)之间密封连接，气囊内支架(4)的外侧套设有气囊外支架(5)，气囊外支架(5)的侧壁上沿所述气囊外支架(5)的周向均匀开设有多个气囊外壁通孔(6)，每个气囊外壁通孔(6)内侧与气囊内支架(4)之间分别嵌设有气囊(8)，当物品未与作动器模块(11)发生接触时，作动器模块(11)上的气囊(8)均处于收缩状态；当作动器模块(11)下压并触碰到物品时，位于物品正上方的作动器模块(11)处于收缩状态，位于物品外侧周边的作动器模块(11)包裹物品的外壁，作动器模块(11)上的气囊(8)处于膨胀状态，位于物品外侧的气囊(8)顶紧物品的外壁。

2.根据权利要求1所述的一种高适应性的气动软体抓持装置，其特征在于：所述基座(10)又包括弹簧基座(2)和作动器基座(1)，弹簧基座(2)为沿水平方向设置的板形结构，定位管(12)的顶端与弹簧基座(2)的底端固定连接，作动器基座(1)套设在弹簧基座(2)下方的外侧位置，作动器基座(1)底端开设有多个基座通孔，各基座通孔的开设位置分别与各定位管(12)的位置相对，基座通孔与定位管(12)内部连通。

3.根据权利要求2所述的一种高适应性的气动软体抓持装置，其特征在于：所述作动器基座(1)、定位管(12)和气囊内支架(4)之间设置有密封圈(9)，密封圈(9)套设在气囊内支架(4)的外侧，并与气囊内支架(4)的外壁密封接触，密封圈(9)的底端与作动器基座(1)内壁密封接触，密封圈(9)的顶端与定位管(12)的底端密封接触。

4.根据权利要求1所述的一种高适应性的气动软体抓持装置，其特征在于：所述气囊外支架(5)为圆筒形结构。

5.根据权利要求1所述的一种高适应性的气动软体抓持装置，其特征在于：所述气囊(8)的材质为硅胶。