[发明专利]机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质

权利要求书

1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，应用于一种机械臂，所述机械臂与第三方处理终端通信连接，所述运动控制方法包括：

所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量，所述第一转动方向和所述第一角度增量为所述控制设备通过对所述旋钮的转动情况进行检测得到；

所述第三方处理终端将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；

所述第三方处理终端将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；

所述第三方处理终端生成转动控制指令，所述转动控制指令用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；

所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂；

所述第三方处理终端监听所述控制设备上第一触发部件的第一触发事件；其中，所述第一触发事件为所述第一触发部件处于被按下的状态；

若监听到所述第一触发事件，则所述第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离，所述移动方向和所述移动距离为所述控制设备通过对所述移动部件的移动情况进行检测得到；

所述第三方处理终端将所述移动部件的移动方向转换为所述机械臂的运动方向；

所述第三方处理终端根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；

所述第三方处理终端生成第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；

所述第三方处理终端将所述第一运动控制指令发送至所述机械臂；

当所述第一触发部件处于松开的状态时，所述第三方处理终端生成第二运动控制指令，通过所述第二运动控制指令控制所述机械臂停止运动。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂的步骤包括：

所述第三方处理终端将所述转动控制指令发送至所述机械臂上的微控制器，以使所述微控制器对所述转动控制指令进行解码，并将解码得到的转动运动数据发送至所述机械臂上的驱动扩展板，使得所述驱动扩展板根据所述转动运动数据驱动所述目标旋转轴运动；

或

所述第三方处理终端将承载有转动运动数据的所述转动控制指令发送至所述机械臂上的驱动扩展板，使得所述驱动扩展板根据所述转动运动数据驱动所述目标旋转轴运动。

3.根据权利要求1或2所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

所述第三方处理终端监听所述控制设备上第二触发部件的第二触发事件；

若监听到所述第二触发事件，则所述第三方处理终端根据所述第二触发事件生成机构控制指令；

所述第三方处理终端将所述机构控制指令发送至所述机械臂，以使所述机械臂根据所述机构控制指令驱动所述机械臂末端连接的执行机构运动。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述若监听到所述第二触发事件，则所述第三方处理终端根据所述第二触发事件生成机构控制指令的步骤包括：

若监听到关于所述第二触发部件的双击操作事件，则所述第三方处理终端根据所述双击操作事件生成第一机构控制指令，所述第一机构控制指令用于控制所述执行机构在打开状态和关闭状态之间的切换；

和/或

若监听到所述第二触发部件处于被按下的状态，则所述第三方处理终端生成第二机构控制指令，所述第二机构控制指令用于打开所述执行机构；

若监听到所述第二触发部件处于松开状态，则所述第三方处理终端生成第三机构控制指令，所述第三机构控制指令用于关闭所述执行机构。