[发明专利]导轨电车的控制方法

权利要求书

1.一种导轨电车的控制方法，其特征在于是由如下步骤实现的：

每个车头内的牵引控制单元得电，进行初始化，然后进入低压设备自检状态；如果检测到故障，禁止与其对应的牵引逆变器工作，并重新自检；如果没有检测到故障，则系统自检完成，自检完成后等待选择头车；

某侧车头的牵引控制单元检测到钥匙从“OFF”拨到“ON”位置，那么该侧牵引控制单元作为头车控制单元，另一侧车头的牵引控制单元作为从车控制单元；如果某侧车头的牵引控制单元故障，则由另一侧车头的牵引控制单元代替作为头车控制单元；头车、从车控制单元确定之后，操控指令只能由头车给定，从车误动作给定了指令，该指令作为无效指令；

头车控制单元检测到接触器合闸按钮信号，使高压箱内接触器闭合，高压电从高压箱进入头车和从车牵引逆变器的输入端；导轨电车进入运行待命状态；如果高压箱内的接触器闭合失败，则返回到头车选择，重新等待头车选择；

头车控制单元和从车控制单元检测来自车头操控室的指令，并执行指令；

某侧车头的牵引控制单元检测到钥匙从“OFF”拨到“ON”位置，该侧车头的牵引控制单元向另一侧车头的牵引控制单元发送一个等于1的指令，另一侧车头的牵引控制单元收到指令后，承认某侧车头的牵引控制单元为头车控制单元，同时反馈一个等于0的指令；另一侧车头的牵引控制单元将收到的指令1同发送的指令0组合成10信号，确认另一侧车头的牵引控制单元是从车控制单元；某侧车头的牵引控制单元将收到的指令0同发送的指令1组合成01信号，确认某侧车头的牵引控制单元是头车控制单元；如果某侧车头的牵引控制单元故障，导致另一侧车头的牵引控制单元没有收到等于1的指令而默认收到等于0的指令，那么另一侧车头的牵引控制单元给某侧车头的牵引控制单元反馈一个等于1的指令，另一侧车头的牵引控制单元将收到的指令0同发送的指令1组合成01信号，确认另一侧车头的牵引控制单元是头车控制单元；某侧车头的牵引控制单元收到等于1的指令，将收到的指令1同发送的指令0组合成10信号，确认某侧车头的牵引控制单元是从车控制单元。

2.根据权利要求1所述的导轨电车的控制方法，其特征在于所述的低压设备自检状态，为分别检测各自端子状态、主接触器状态、高压箱内接触器状态、预充电接触器状态、直流母线电压状态、电机三相定子电流状态、油门踏板信号状态、制动档位状态。

3.根据权利要求1所述的导轨电车的控制方法，其特征在于在头车控制单元和从车控制单元检测来自车头操控室的指令并执行指令之前，头车控制单元和从车控制单元检测预充电信号，若预充电失败，则原位等待，并报出预充电故障；若预充电完成，导轨电车进入运行待命状态。

4.根据权利要求1或2或3所述的导轨电车的控制方法，其特征在于每个车头内的牵引控制单元得24V直流电，进行初始化，初始化时，设定一个状态变量step，初始值给定为1，每个车头内的牵引控制单元检测到step=1，进入低压设备自检状态，如果检测到有故障时，报自检未完成，返回到开始端重新自检；如果没有故障，令step=2，每个车头内的牵引控制单元检测到step=2，说明自检已经完成。

5.根据权利要求4所述的导轨电车的控制方法，其特征在于头车控制单元检测到接触器合闸按钮信号为001信号，说明是牵引蓄电池供电，使高压箱内与蓄电池供电对应的接触器闭合；头车控制单元检测到接触器合闸按钮信号为010信号，说明是车间电源供电，使高压箱内与车间电源供电对应的接触器闭合；头车控制单元检测到接触器合闸按钮信号为100信号，说明是电网供电，使高压箱内与电网供电对应的接触器闭合；高压箱内接触器闭合完成后，置头车和从车控制单元的电源选择ok标志power_flag为1；如果高压箱内的接触器闭合失败，置头车和从车控制单元的电源选择ok标志power_flag为0。

6.根据权利要求5所述的导轨电车的控制方法，其特征在于头车控制单元和从车控制单元检测方向指令，如果没有检测到来自头车的方向指令，则退出程序，待下一拍进来重新检测方向；如果检测到有来自头车给定的方向指令，则进行下一步紧急制动判断；

头车控制单元和从车控制单元检测紧急制动指令，如果检测到有来自头车给定的紧急制动指令，则执行紧急制动相关动作，执行完后退出；如果没有检测到来自头车给定的紧急制动指令，则进行下一步应急运行判断；

头车控制单元和从车控制单元检测应急运行指令，如果检测到有来自头车给定的应急运行指令，则执行应急运行相关动作，执行完后退出；如果没有检测到来自头车给定的应急运行指令，则进行下一步制动使能判断；

头车控制单元和从车控制单元检测制动使能指令，如果检测到有来自头车给定的制动使能指令，则执行电机制动工况的相关动作，执行完后退出；如果没有检测到来自头车给定的制动使能指令，则进行下一步牵引使能判断；

头车控制单元和从车控制单元检测牵引使能指令，如果检测到有来自头车给定的牵引使能指令，则执行电机牵引工况的相关动作，执行完后返回牵引使能指令的检测；如果没有检测到来自头车给定的牵引使能指令，则返回到制动使能指令的检测。