[发明专利]一种机械手爪

说明书

本发明公开了一种机械手爪，驱动模块可驱动丝杆进行转动，在丝杆转动的过程中会让随动丝杆螺母上下运动，从而改变第一杆和第二杆所成的夹角，根据平行四边形的原理，与第三杆连接的连动杆会产生水平方向上的位移，从而实现夹紧。由于本发明的驱动构件均采用简单的连杆结构，所以其可靠性、寿命非常的高，而随动丝杆螺母和驱动丝杆的传动非常的精密，使得本发明可以实现精确的夹取，同时随动丝杆螺母和驱动丝杆能起到减速、增大扭矩、夹紧力的作用。这就避免了现有技术的机械手爪要额外设置减速机构导致体积大、质量重的问题。

技术领域

本发明涉及一种机械手爪。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。现代机器人上的一个重要部件是机械手抓，但是现有的机械手结构设计不合理，抓取力度小，控制不精确，往往在使用前需要进行大量的调试，耗时耗力。

再者，现在的机器人在进行不同尺寸的产品的抓取时，其指部只能对某一个尺寸产品进行平行抓取，而对其他产品却无法进行平行抓取，这导致抓取不稳情况的出现，本领域技术人员的惯用技术手段是设置软垫等软质材料来实现抓取，但是这样的软垫容易局部过渡，磨损，也让产品的受力不均匀。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种尺寸小、寿命长、结构简单的机械手爪。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种机械手爪，包括基架、设在基架固定连接的驱动模块，驱动模块与竖直的驱动丝杆传动连接，驱动丝杆上设有随动丝杆螺母，随动丝杆螺母上设有若干个伸出部，基架上设有若干个环绕驱动丝杆的轴心设置的驱动爪组件，驱动爪组件包括第二杆、第三杆、连动杆、与基架固定连接的基座，基座上用转轴连有第一杆，第三杆的末端、第二杆的末端分别用第一转轴、第二转轴与连动杆连接，伸出部与第二杆的中部、第三杆的首端分别用第三转轴、第四转轴连接，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴依次位于平行四边形的四个角点上，连动杆具指部，指部上设有夹持面。

作为上述方案的进一步改进，所述夹持面与驱动丝杆平行。

作为上述方案的进一步改进，所述夹持面上设有压力传感器。

作为上述方案的进一步改进，伸出部与第二杆、第三杆可拆式连接，使得第二杆设在第三杆的内侧或第二杆设在第三杆的外侧。

作为上述方案的进一步改进，驱动模块的转轴竖直设置，所述转轴与驱动丝杆直接连接。

作为上述方案的进一步改进，驱动爪组件有三个。

作为上述方案的进一步改进，所述若干个驱动爪组件以驱动丝杆的轴心环形阵列设置。

本发明的有益效果是：一种机械手爪，包括基架、设在基架固定连接的驱动模块，驱动模块与竖直的驱动丝杆传动连接，驱动丝杆上设有随动丝杆螺母，随动丝杆螺母上设有若干个伸出部，基架上设有若干个环绕驱动丝杆的轴心设置的驱动爪组件，驱动爪组件包括第二杆、第三杆、连动杆、与基架固定连接的基座，基座上用转轴连有第一杆，第三杆的末端、第二杆的末端分别用第一转轴、第二转轴与连动杆连接，伸出部与第二杆的中部、第三杆的首端分别用第三转轴、第四转轴连接，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴依次位于平行四边形的四个角点上，连动杆具指部，指部上设有夹持面。驱动模块可驱动丝杆进行转动，在丝杆转动的过程中会让随动丝杆螺母上下运动，从而改变第一杆和第二杆所成的夹角，根据平行四边形的原理，与第三杆连接的连动杆会产生水平方向上的位移，从而实现夹紧。由于本发明的驱动构件均采用简单的连杆结构，所以其可靠性、寿命非常的高，而随动丝杆螺母和驱动丝杆的传动非常的精密，使得本发明可以实现精确的夹取，同时随动丝杆螺母和驱动丝杆能起到减速、增大扭矩、夹紧力的作用。这就避免了现有技术的机械手爪要额外设置减速机构导致体积大、质量重的问题。本发明用于机械手爪。

附图说明