[发明专利]一种具有五自由度的塑件抓取机械手

权利要求书

1.一种具有五自由度的塑件抓取机械手，其特征在于，所述塑件抓取机械手包括机身、机械臂和机械手，其中

所述机械臂包括主臂和副臂，所述主臂包括由受力板、保持架和连接架，构成具有水平移动自由度的一平面框架，所述副臂包括副臂杆、滑块导轨和副臂气缸，具有竖直方向移动的自由度；

所述机身包括底座和机械臂支撑架，所述机械臂支撑架上设有摇杆机构；所述摇杆机构通过旋转轴连接所述机械臂，使所述机械臂具有第一旋转自由度；

所述机械手包括抓取机构和腕部回转气缸，所述抓取机构包括驱动气缸和夹头，所述夹头包括相互拼接成剪刀状的第一钳板和第二钳板，所述驱动气缸推动所述的第一钳板和第二钳板开合；所述腕部回转气缸带动所述夹头相对所述机械臂旋转，使所述机械手具有第二旋转自由度。

2.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，在所述平面框架内设有连接所述保持架和连接架的导向杆，所述副臂杆嵌入到所述滑块导轨。

3.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，所述主臂与所述副臂之间设有第一连接部件连接，所述第一连接部件向内形成凹形槽，在所述凹形槽中嵌入所述副臂杆，所述第一连接部件两侧具有垂直于所述凹形槽轴向的耳部，所述耳部开有通孔；所述主臂与所述副臂通过所述第一连接部件使所述主臂与所述副臂呈垂直连接。

4.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，在所述副臂端部设有第二连接部件，所述第二连接部件包括一平面连接板，以及由竖直板构成的用于卡接机械手的卡槽。

5.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，所述主臂还包括主臂气缸，所述平面框架内还设有轴向脚座，在所述轴向脚座中心开有固定所述主臂气缸的圆孔。

6.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，所述机械臂支撑架一端与所述底座固定连接，另一端设置一个柱体，所述柱体具有沿柱体轴向贯通的中心孔，用于安装旋转轴。

7.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，所述摇杆机构包括连接至所述机械臂支撑架底部的直线气缸，以及三角状摇块；所述三角形摇块的一边开有弧形凹槽，在所述弧形凹槽内设置滚轴，所述滚轴与所述直线气缸的活塞杆垂直固定连接，所述弧形凹槽所在边的对应的角开设固定旋转轴的通孔。

8.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，在所述驱动气缸的活塞杆前端设有顶锥，在所述第一钳板和第二钳板的后端设有滚轮。

9.根据权利要求8所述的塑件抓取机械手，其特征在于，所述顶锥与所述第一钳板和第二钳板后端的滚轮之间的间隙相对应，用于顶入滚轮之间的间隙；在所述滚轮中心设有复位弹簧。

10.根据权利要求1所述的塑件抓取机械手，其特征在于，所述腕部回转气缸包括中空的缸体、隔板、单叶片和输出轴，所述输出轴伸出至所述缸体外部，在所述缸体外周设有限位卡快。