[发明专利]一种无人机高度显控方法

说明书

本发明涉及一种无人机高度显控方法，通过对高度表设计一种放大镜效果，对当前飞机飞行高度的一定范围进行刻度放大显示，解决了飞机飞行高度范围大需要全覆盖显示，同时又需要在起飞和降落时精确控制的矛盾问题。与之前的简单直接高度表设计方法相比，本方法可以对当前高度一定范围内精确控制，对回报高度刻度稠密精准显示，这样疏密分明设计，便于分清界线，焦点和注意容易集中在关键飞行区域内。

技术领域

本发明涉及一种无人机参数显控技术，特别是涉及一种无人机高度显控方法。

背景技术

无人机飞行过程中，飞行高度是地面操作人员需要实时关注的重要参数。飞行高度在地面控制站中一般使用图形高度标尺与数字高度显示结合的方式，对于高度控制采用拖拽位于标尺旁高度控制箭头的方式完成。

高度标尺有静止标尺和运动标尺两种形式。

静止标尺能够显示从地面高度到无人机升限的整个高度范围，无人机飞行过程中，采用标尺中的柱状指示表示无人机当前高度，标尺本身保持不变。静止标尺的优点是可以完全展示无人机飞行的整个高度范围，在进行高度控制时，支持一次性大范围的高度控制量变化，缺点是无人机飞行高度范围较大时，限于屏幕显示限制无法进行精确的高度控制。

运动标尺一般只包括无人机当前高度附近的高度范围，无人机高度指示始终位于标尺中央，随着无人机高度变化，标尺刻度范围跟随高度运动。优点是在进行高度控制时，当目标高度在无人机当前高度附近时，可以精确控制高度控制量，缺点是无法支持无人机高度大幅度变化操作。

随着无人机技术的不断发展，无人机操控自动化和精确度要求不断提高，当前的高度表显控方式无法同时满足大范围高度调整和精确控制的需要。

发明内容

要解决的技术问题

为了避免现有技术中无人机飞行控制界面有限，显示高度范围大，需要覆盖所有高度范围，又需要精确控制起飞、降落和巡航过程中的高度精确控制的问题，本发明提出一种无人机高度显控方法。

技术方案

一种无人机高度显控方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：设置边界条件

已知高度表范围的最大值为H_MAX，最小值为H_MIN，飞机当前飞行高度为h；屏幕坐标以左上点为原点，纵轴以向下为正，高度表最大值对应的屏幕纵坐标为Y_up，最小值对应的屏幕纵坐标为Y_down，高度表的屏幕长度为L，其中L＝Y_down-Y_up；

步骤2：高度表刻度设计

高度表刻度分为稀疏和稠密设计两种方式，飞机当前飞行高度h的正负Δh为放大显示内容，显示刻度间隔i；其他范围的刻度显示稀疏，刻度间隔为I＝k×i,k＞1；其中k为稀疏刻度间隔与稠密刻度间隔的比值；

步骤3：刻度标尺设计

显示刻度标尺设计分为三部分，上端刻度标尺、放大刻度标尺和下端刻度标尺，其中，显示放大刻度标尺的长度占整个高度表屏幕长度的比例为θ,0＜θ＜1，显示放大刻度标尺的长度为L_d＝θ×L，其余显示刻度标尺长度为L_r＝(1-θ)×L；除去放大刻度标尺显示的区域后，剩余高度的显示范围H_r：

H_r＝H_MAX-H_MIN-2×Δh