[发明专利]一种无人机高度显控方法

权利要求书

1.一种无人机高度显控方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：设置边界条件

已知高度表范围的最大值为H_MAX，最小值为H_MIN，飞机当前飞行高度为h；屏幕坐标以左上点为原点，纵轴以向下为正，高度表最大值对应的屏幕纵坐标为Y_up，最小值对应的屏幕纵坐标为Y_down，高度表的屏幕长度为L，其中L＝Y_down-Y_up；

步骤2：高度表刻度设计

高度表刻度分为稀疏和稠密设计两种方式，飞机当前飞行高度h的正负Δh为放大显示内容，显示刻度间隔i；其他范围的刻度显示稀疏，刻度间隔为I＝k×i，k＞1；其中k为稀疏刻度间隔与稠密刻度间隔的比值；

步骤3：刻度标尺设计

显示刻度标尺设计分为三部分，上端刻度标尺、放大刻度标尺和下端刻度标尺，其中，显示放大刻度标尺的长度占整个高度表屏幕长度的比例为θ，0＜θ＜1，显示放大刻度标尺的长度为L_d＝θ×L，其余显示刻度标尺长度为L_r＝(1-θ)×L；除去放大刻度标尺显示的区域后，剩余高度的显示范围H_r：

H_r＝H_MAX-H_MIN-2×Δh

显示上端刻度标尺高度，上限刻度值为高度表的最大值H_MAX，下限刻度值为h_up＝max(H_MIN+2Δh，min(h+Δh，H_MAX))，其中min()表示两者的最小值，max()表示两者的最大值；显示上端刻度标尺高度范围为H_f＝H_MAX-h_up；上限刻度值对应的屏幕坐标为Y_up，下限刻度值对应的屏幕纵坐标为：

显示放大刻度标尺高度，上限刻度值为h_up，下限刻度值为h_down＝min(H_MAX-2Δh，max(h-Δh，H_MIN))；此时上限刻度值对应的屏幕纵坐标为Y₁，下限刻度值对应的屏幕纵坐标为Y₂＝Y₁+L_d；

显示下端刻度标尺高度，上限刻度值为h_down，下限刻度值为高度表的最小值H_MIN，此时上限刻度值对应的屏幕纵坐标为Y₂，下限刻度值对应的屏幕纵坐标为Y_down；

步骤4：高度控制

高度控制采用鼠标拖拽箭头的方式发出高度控制指令，鼠标左键松开时高度控制指令发出，以箭头指示的标尺位置作为高度控制量；设箭头指示的标尺位置屏幕纵坐标为l_pt，则对应控制高度h_y计算方法如下：

①若l_pt＜Y₁，

h_y＝h_up+(H_MAX-h_up)/(Y₁-Y_up)×(Y₁-l_pt)

②若Y₁≤l_pt≤Y₂，

h_y＝h_down+(2×Δh)/L_d×(L_d-(l_pt-Y₁))

③若l_pt＞Y₂，

h_y＝H_MIN+(h_down-H_MIN)/(Y_down-Y₂)×(L-(l_pt-Y_up))。