[发明专利]一种医用耗材制备装置的同步联动控制方法

权利要求书

1.一种医用耗材制备装置的同步联动控制方法，医用耗材制备装置包括大轴、切断轴、送布轴以及胶枪横动轴，其特征在于：所述控制方法使医用耗材制备装置的大轴、切断轴、送布轴以及胶枪横动轴即能分别自主传动又能同步联动运转；所述控制方法采用控制器控制大轴电机变频器、切断轴电机变频器、送布轴电机变频器、胶枪横动轴驱动器、大轴电机、切断轴减速电机、送布轴减速电机、胶枪横动轴减速伺服电机；

同步联动的控制方法具体为：首先，根据设定输入工艺参数，通过工艺参数同步联动数学模型分别得出：大轴电机频率、切断轴减速电机频率、送布轴减速电机频率、胶枪横动轴减速伺服电机速度；具体步骤为：

1）大轴电机频率参数计算公式：

x＝Y¹u(k+1)+Y³u(k-1)；

2）切断轴电机频率参数计算公式：

x_c＝α*x(k)；

3）送布轴电机频率参数计算公式：

y＝Y²x(k+1) +Y¹u(k-1)；

4）胶枪横动轴电机速度参数计算公式：

z＝Y³x(k-1) +Y²u(k-1)；

以上各计算公式中，Y为动态采样值，u为耗材涂胶厚度，k为公称参数，x为切断轴电机转速，α为了单位耗材长度；

然后，根据以上计算公式得到的大轴电机频率、切断轴减速电机频率、送布轴减速电机频率以及胶枪横动轴减速伺服电机速度，对医用耗材制备装置的大轴、切断轴、送布轴以及胶枪横动轴的动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的医用耗材制备装置的同步联动控制方法，其特征在于：动态采样值Y的算法为：

，

式中：Y_n为第n次采样的权值输出；X_n为第n次采样值；X_n-1为第n-1次采样值；ΔX为采样允许的最大权值偏差值。

3.根据权利要求1所述的医用耗材制备装置的同步联动控制方法，其特征在于：所述公称参数k的范围为1.95-2.5。