[发明专利]一种基于机器人技术的抓取装置

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人技术的抓取装置。

背景技术：

在工业生产过程中，经常需要将一些重物转移位置，若采用传统的人工搬运方式，不但效率低，还会增加工人的劳动强度，甚至有些工作场合比较特殊，不适合工作人员前往，随着技术的发展，自动化水平不断提高，很多自动化生产线开始使用机器人代替人工操作，在机器人的使用过程中，其末端执行机构即抓取装置的设计直接关系到整个搬运过程的成败；而现有的抓取装置自适应能力比较差，搬运物体的种类和大小都比较固定，从而给使用带来了很大的不便。

发明内容：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于机器人技术的抓取装置，解决了现有的抓取装置自适应能力比较差，搬运物体的种类和大小都比较固定，从而给使用带来了很大不便的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种基于机器人技术的抓取装置，包括：机器人，其创新点在于：还包括固定座、电机一、齿轮箱、螺杆一、导轨、活动座一、连接轴一、抓取臂一、调节装置、槽体一、锁紧螺钉一、抓取爪一、抓取爪二、锁紧螺钉二、抓取臂二、槽体二、传动轴、连接套、连接轴二、活动座二、螺杆二、固定块、螺杆三、螺母座、电机二、电机三、箱体、主动齿轮和从动齿轮；所述固定座固定连接在机器人上，所述固定座底部设有导轨；所述导轨上面左侧左右活动连接有活动座一，所述导轨上面右侧左右活动连接有活动座二；所述活动座一中活动连接有螺杆一，所述活动座一下侧通过连接轴一与抓取臂一上侧活动连接；所述活动座二中活动连接有螺杆二，所述活动座二下侧通过连接轴二与抓取臂二上侧活动连接；所述螺杆一左端与齿轮箱右下侧输出轴端固定连接，所述螺杆一右端与螺杆二左端固定连接；所述螺杆二右端通过固定块活动连接在固定座右下侧；所述齿轮箱固定连接在固定座左下侧，所述齿轮箱右上侧输入轴端与电机一左侧输出轴端固定连接；所述电机一固定在固定座左侧内部；所述抓取臂一中设有槽体一，所述抓取臂一下侧通过锁紧螺钉一与抓取爪一固定连接；所述抓取臂二中设有槽体二，所述抓取臂二下侧通过锁紧螺钉二与抓取爪二固定连接；所述调节装置位于固定座下侧，所述调节装置左侧与槽体一相连接，所述调节装置右侧与槽体二相连接，所述调节装置中央上侧固定连接有连接套；所述连接套内部活动连接有传动轴，所述连接套顶部固定连接有电机二，所述连接套右上侧固定连接有螺母座，所述连接套竖直活动连接在固定座中央内部；所述电机二下侧输出轴端通过传动轴与调节装置上侧输入轴端固定连接；所述螺母座中活动连接有螺杆三；所述螺杆三活动连接在固定座中央右侧内部，所述螺杆三顶端固定连接在从动齿轮中心；所述从动齿轮活动连接在箱体内部左侧，所述从动齿轮与主动齿轮相连接；所述主动齿轮活动连接在箱体内部右侧，所述主动齿轮固定连接在电机三上侧输出轴端上；所述电机三固定连接在固定座右侧内部。作为优选，所述电机二和电机三均为步进电机。

作为优选，所述螺杆一为左旋螺杆。

作为优选，所述螺杆二为右旋螺杆。

作为优选，所述齿轮箱具体包括齿轮箱体、齿轮一、齿轮二和齿轮三；所述齿轮箱体内部从上向下依次活动连接有齿轮一、齿轮二和齿轮三；所述齿轮一通过齿轮二与齿轮三相连接。

作为优选，所述调节装置具体包括调节座、螺杆四、活动块一、固定轴一、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、螺杆五、活动块二和固定轴二；所述活动块一左右活动连接在调节座左侧内部，所述活动块一侧面中央固定连接有固定轴一，所述活动块一中活动连接有螺杆四；所述螺杆四活动连接在调节座左侧内部，所述螺杆四右端固定连接有锥齿轮一；所述锥齿轮一与锥齿轮二左侧相连接；所述活动块二左右活动连接在调节座右侧内部，所述活动块二侧面中央固定连接有固定轴二，所述活动块二中活动连接有螺杆五；所述螺杆五活动连接在调节座右侧内部，所述螺杆五左端上固定连接有锥齿轮三；所述锥齿轮三与锥齿轮二右侧相连接；所述锥齿轮二活动连接在调节座中央内部上侧。

作为优选，所述螺杆四左旋螺杆。

作为优选，所述螺杆五右旋螺杆。